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REAL TIME EMBBEDED RGB-D SLAM USING CNNS FOR DEPTH ESTIMATION AND FEATURE EXTRACTION

Marcos Renato Rocha Hernández (2023, [Tesis de maestría])

"A robust and efficient Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) system is essential for intelligent mobile robots to work in unknown environments. For visual SLAM algorithms, though the theoretical framework has been well established for most aspects, feature extraction and association is still empirically de signed in most cases, and can be vulnerable in complex environments. Also, most of the most robust SLAM algorithms rely on special devices like a stereo camera or depth sensors, which can be expensive and give more complexity to the system, that is why monocular depth estimation is an essential task in the computer vision community. This work shows that feature extraction and depth estimation using a monocular camera with deep convolutional neural networks (CNNs) can be incorporated into a modern SLAM framework. The proposed SLAM system utilizes two CNNs, one to detect keypoints in each im age frame, and to give not only keypoint descriptors, but also a global descriptor of the whole image and the second one to make depth estimations from a single image frame, all using only a monocular camera."

SLAM Inteligencia Artificial CNN Sistemas embebidos Redes neuronales Cámara monocular INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES INTELIGENCIA ARTIFICIAL INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Classification of Cucumber Leaves Based on Nitrogen Content Using the Hyperspectral Imaging Technique and Majority Voting.

Sajad Sabzi Razieh Pourdarbani Mohammad Hossein Rohban Alejandro Fuentes_Penna José Luis Hernández-Hernández Mario Hernández Hernández (2021, [Artículo])

Improper usage of nitrogen in cucumber cultivation causes nitrate accumulation in the fruit and results in food poisoning in humans; therefore, mandatory evaluation of food products becomes inevitable. Hyperspectral imaging has a very good ability to evaluate the quality of fruits and vegetables in a non-destructive manner. The goal of the present paper was to identify excess nitrogen in cucumber plants. To obtain a reliable result, the majority voting method was used, which takes into account the unanimity of five classifiers, namely, the hybrid artificial neural network¿imperialism competitive algorithm (ANN-ICA), the hybrid artificial neural network¿harmonic search (ANN-HS) algorithm, linear discrimination analysis (LDA), the radial basis function network (RBF), and the Knearest- neighborhood (KNN). The wavelengths of 723, 781, and 901 nm were determined as optimal wavelengths using the hybrid artificial neural network¿biogeography-based optimization (ANNBBO) algorithm, and the performance of classifiers was investigated using the optimal spectrum. The results of a t-test showed that there was no significant difference in the precision of the algorithm when using the optimal wavelengths and wavelengths of the whole range. The correct classification rate of the classifiers ANN-ICA, ANN-HS, LDA, RBF, and KNN were 96.14%, 96.11%, 95.73%, 64.03%, and 95.24%, respectively. The correct classification rate of majority voting (MV) was 95.55% for test data in 200 iterations, which indicates the system was successful in distinguishing nitrogen-rich leaves from leaves with a standard content of nitrogen.

artificial neural network cucumber hyperspectral imaging majority voting nitrogen INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ALIMENTOS

La cuenca del río Usumacinta desde la perspectiva del cambio climático

DENISE SOARES ANTONINO GARCIA GARCIA (2017, [Libro])

Esta obra, desde la perspectiva del cambio climático, es una contribución para comprender este fenómeno con una mirada multidisciplinaria, es decir, ciencias naturales y exactas y ciencias sociales. Los trabajos que integran el libro abordan geográficamente la cuenca Usumacinta del lado mexicano. La primera parte, aborda el tema desde la perspectiva hidroclimática; la segunda, desde la agrícola y ambiental; y la tercera, desde la social.

Cuencas Cambio climático Río Usumacinta CIENCIAS SOCIALES

Mejora en el manejo de plantas acuáticas exóticas invasoras

MARICELA MARTINEZ JIMENEZ María Antonieta Gómez Balandra (2019, [Documento de trabajo])

TC1526.7

El presente informe describe las acciones de mapeo de plantas acuáticas exóticas invasoras en los siguientes estados de la república mexicana: Aguascalientes, Chiapas, Chihuahua, Guanajuato, Guerrero, Hidalgo, Jalisco, México, Michoacán, Morelos, Nuevo León, Oaxaca, Puebla, Querétaro, Sinaloa, Sonora, Tabasco, Tamaulipas y Tlaxcala. Se realizaron visitas de campo a 71 cuerpos de agua correspondientes a 11 de las principales cuencas hidrológicas de nuestro país. En estos embalses se detectaron 42 especies, de las cuales 10 son exóticas invasoras, 28 nativas con comportamiento de invasoras y 4 nativas, siendo el lirio acuático (Eichhornia crassipes) la principal especie acuática exótica invasora presente en casi todos los cuerpos de agua mapeados. Con esta información se elaboró un manual que contiene las fichas técnicas de cada especie detectada, con el objeto de facilitar la identificación de la planta y la problemática ligada a su proliferación.

Plantas acuáticas Especies invasoras Prevención y mitigación Cuencas BIOLOGÍA Y QUÍMICA

Microbiological Analysis of the Air in a Popular Fish Processing and Marketing Area

Angélica Sinaí Quintanilla Martínez Lizet Aguirre Güitrón Luis Daniel Espinosa Chaurand MAYRA DIAZ RAMIREZ ALEJANDRO DE JESUS CORTES SANCHEZ (2022, [Artículo])

"Fish are marketed as a food and consumed worldwide. During the production of food, contamination by microorganisms is possible through the air, soil, water, surfaces, food handlers, etc. The air does not have a natural microbial composition, but it is a vehicle for the transmission of microorganisms of economic and health interest because they are associated with food spoilage and human diseases. The objective of this study was the microbiological analysis of the air in an area popular for the processing and marketing of fish products in the city of Tepic Nayarit. Using the passive or sedimentation method to collect microorganisms present in the air, the proportion of aerobic mesophile bacteria, coliform bacteria, fungi and yeast was determined at different locations in the fish processing and marketing area for four weeks. The results indicated that the aerobic mesophiles had the highest counts among all the microbial groups analyzed at the twelve different sampling points during the four weeks of the study; their numbers ranged from 2.44 to 2.95 log CFU/m3/h, followed by molds with counts from 1.44 to 2.75 log CFU/m3/h, yeasts with counts from 0.7 to 2.01 log CFU/m3/h and coliforms with counts that ranged from 0.7 to 1.68 log CFU/m3/h. We determined the proportion of the viable microbiological population present in the air at the different sampling points of the study area; several of these sampling points presented values above those recommended by various agencies around the world. Knowledge of the biological hazards transported through the air is important to establish and reduce the risk to the health of occupants and the contamination pathways of processed and marketed fishery products that may be associated with spoilage and foodborne diseases."

food safety, food quality, air pollution, airborne biohazard, environmental monitoring INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ALIMENTOS HIGIENE DE LOS ALIMENTOS HIGIENE DE LOS ALIMENTOS

EVALUACIÓN DE LA INTERACCIÓN ENTRE LAS ACTIVIDADES PRIORITARIAS DE PESCA Y CONSERVACIÓN EN EL SISTEMA SOCIOAMBIENTAL DEL GOLFO DE ULLOA. ESTUDIO DE CASO: Caretta caretta y Chelonia mydas (Linnaeus, 1758)

JEHIEL ZACIL RETANA ARELLANO (2023, [Tesis de maestría])

"El Golfo de Ulloa (GU) es un ecosistema de gran importancia socioeconómica y ecológica por su abundancia de recursos; se encuentra localizado en la costa occidental de Baja California Sur (BCS) bajo la influencia de la Corriente de California (CC). Debido a las artes de pesca empleadas en la zona, existe la interacción incidental con especies que no son el objetivo de la pesca, tal es el caso de las tortugas marinas, todas ellas sujetas a protección especial en la legislación nacional e internacional, sin embargo, a la fecha se desconoce una medición puntual de estas interacciones en el área; al respecto, en el presente trabajo se caracterizaron y dimensionaron las interacciones entre la actividad pesquera realizada con chinchorros y dos especies de tortugas marinas en la zona; para ello se consideró la información obtenida durante el censo pesquero de 2015 así como también la base de datos con información de avistamientos e interacciones de tortugas marinas con las actividades extractivas de la pesca realizada de junio 2015 a julio de 2016. Sobre la base de la información analizada, se registraron 5,661 chinchorros, de los cuales, el 95 % cumple con las medidas autorizadas en los permisos de pesca correspondientes. Por su parte, se registraron 458 avistamientos de tortugas marinas, de los cuales, el 56 % correspondió a tortuga amarilla y el resto a tortuga verde. Las interacciones de las tortugas con los sitios activos de pesca se categorizaron como: (1) viva sin enredo; (2) muerta sin enredo; (3) viva con enredo; y (4) muerta con enredo. Considerando ambas especies y estas categorías, para el periodo analizado, se observaron 85 registros, de los cuales, seis correspondieron a la categoría 1; cinco en la categoría 2; 42 en la categoría 3; y 32 en la categoría 4. Se determinó que la tortuga verde presentó mayor interacción (68.23 %) con respecto a la tortuga amarilla, con registros máximos en junio para ambas especies. Sobre estos registros, se creó un índice de interacción de artes de pesca y las tortugas marinas (IIAT), con el cual, se observó que el área de alto riesgo y daño dentro de la ZRP es muy reducida (<1 % del área total). Adicionalmente, a través de un análisis de probabilidad de Poisson se determinó que es considerablemente más probable (≈30 %) observar una tortuga viva y sin enredo que en cualesquiera de las otras tres categorías para las que se calculó una probabilidad máxima de observación de ≈12 % por cada cuadrante de 10 x 10 km..."

"The Gulf of Ulloa (GU) is an ecosystem of significant socioeconomic and ecological importance due to its abundance of resources. It is located on the western coast of Baja California Sur (BCS) and is influenced by the California Current (CC). Due to the fishing methods used in the area, there is bycatch with species that are not the target of fishing, such as sea turtles, all of which are subject to special protection under national and international legislation. However, there has been no specific measurement of these interactions in the area. In this study, the interactions between fishing activities using seine nets and two species of sea turtles in the area were characterized and quantified. The information obtained during the 2015 census and the database containing information on sea turtle sightings and interactions with fishing activities from June 2015 to July 2016 was considered. Based on the analyzed information, 5,661 seine nets were recorded, of which 95 % complied with the authorized measures in the corresponding fishing permits. Additionally, 458 sea turtle sightings were recorded, with 56 % corresponding to yellow turtles and the rest to green turtles. The interactions of turtles with active fishing sites were categorized as: (1) alive without entanglement; (2) dead without entanglement; (3) alive with entanglement; and (4) dead with entanglement. Considering both species and these categories, 85 records were observed during the analyzed period, of which six corresponded to category 1, five to category 2, 42 to category 3, and 32 to category 4. It was determined that the green turtle had a higher interaction rate (68.23 %) compared to the yellow turtle, with peak records in June for both species. Based on these records, an index of interaction between fishing gear and sea turtles (IIAT) was created. It was observed that the area of high risk and damage within the ZRP (Fishery Refuge Area) is very small (<1 % of the total area). Additionally, a Poisson probability analysis determined that it is considerably more likely (≈30 %) to observe an alive without entanglement turtle than in any of the other three categories, for which the maximum observation probability was ≈12 % for each 10 x 10 km quadrant..."

tortuga marina, captura incidental, pesca y conservación, refugio pesquero Sea turtle, bycatch, fishing and conservation, Fishery Refuge Area CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA CIENCIAS AGRARIAS PECES Y FAUNA SILVESTRE PROTECCIÓN DE LOS PECES PROTECCIÓN DE LOS PECES

Comparison of Different Classifiers and the Majority Voting Rule for the Detection of Plum Fruits in Garden Conditions.

Razieh Pourdarbani Sajad Sabzi Mario Hernández Hernández José Luis Hernández-Hernández Ginés García_Mateos Davood Kalantari José Miguel Molina Martínez (2019, [Artículo])

Color segmentation is one of the most thoroughly studied problems in agricultural applications of remote image capture systems, since it is the key step in several different tasks, such as crop harvesting, site specific spraying, and targeted disease control under natural light. This paper studies and compares five methods to segment plum fruit images under ambient conditions at 12 different light intensities, and an ensemble method combining them. In these methods, several color features in different color spaces are first extracted for each pixel, and then the most e

ective features are selected using a hybrid approach of artificial neural networks and the cultural algorithm (ANN-CA). The features selected among the 38 defined channels were the b* channel of L*a*b*, and the color purity index, C*, from L*C*h. Next, fruit/background segmentation is performed using five classifiers: artificial neural network-imperialist competitive algorithm (ANN-ICA); hybrid artificial neural network-harmony search (ANN-HS); support vector machines (SVM); k nearest neighbors (kNN); and linear discriminant analysis (LDA). In the ensemble method, the final class for each pixel is determined using the majority voting method. The experiments showed that the correct classification rate for the majority voting method excluding LDA was 98.59%, outperforming the results of the constituent methods.

remote sensing in agriculture artificial neural network hybridization environmental conditions majority voting plum segmentation INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ALIMENTOS

Percepciones campesinas indígenas acerca del cambio climático en la cuenca de Jovel, Chiapas - México

Indigenous peasant perceptions about climate change in the basin of Jovel, Chiapas

DENISE SOARES ANTONINO GARCIA GARCIA (2014, [Artículo])

Este estudio constituye una primera aproximación a los saberes y percepciones manifestados por campesinos indígenas de la cuenca de Jovel, ubicada en Los Altos de Chiapas - México, acerca de las manifestaciones y evidencias locales del cambio climático, en especial la variación en la periodicidad e intensidad de las heladas, lluvias y granizadas. Recuperamos sus posiciones acerca de los impactos que estos fenómenos producen en sus medios y condiciones de vida, a través de la aplicación de entrevistas semi-estructuradas. Los resultados encontrados apuntan que, en estos nuevos tiempos, impactados por los cambios en el régimen de lluvias, de heladas y de granizadas, se vienen poniendo en tela de juicio las perspectivas de riesgo conocidas y los indicadores locales de predictibilidad climática.

This study is a first approach to knowledge and perceptions expressed by indigenous peasants Jovel Basin, located in Los Altos de Chiapas - Mexico, about the local evidence of climate change, especially the change in the frequency and intensity of frost, rain and hail. We are interested in to recover the positions about the impacts these phenomena in their living conditions through the application of semi-structured interviews. The results suggest that in these new times, affected by changes in rainfall, frost and hail, have been put into question known risk standpoint and local indicators of climate predictability.

Cambio climático Grupos indígenas Los Altos de Chiapas CIENCIAS SOCIALES

SON LAS COSAS DEL QUERER, CLANDESTINIZACIÓN DE LOS AFECTOS, LA SEXUALIDAD Y NUESTRAS IDENTIDADES DESDE LA PERSPECTIVA DE VARONES HOMOSEXUALES DE ORIGEN RURAL DE MICHOACÁN

Jaime Antonio Ferrerira Medina (2023, [Tesis de maestría])

"La homosexualidad en contextos rurales es un tema complejo que ha sido menos estudiado en comparación con las experiencias en entornos urbanos. Sin embargo, existen investigaciones y testimonios que arrojan luz sobre esta cuestión. Los contextos rurales se encuentran impregnados de una serie de discursos que ven la homosexualidad como pecaminosa, criminal y patológica, lo que influye en gran medida en la aceptación y visibilidad de personas homosexuales. Es a partir de esta premisa que el trabajo de investigación analiza ¿cuáles podrían ser las problemáticas a las que se encuentran varones homosexuales en contextos rurales?, tomando como caso las trayectorias afectivas y sexuales de varones originarios de localidades adscritas al Cinturón aguacatero -Berry en Michoacán".

Homosexualidad - Aspectos sociales - Michoacán, México. Homosexualidad - Condiciones rurales - Michoacán (Estado). Sexualidad - Prácticas sexuales - Homosexualidad. Tesis - Maestría en Antropología Social, Pacífico Sur. CIENCIAS SOCIALES SOCIOLOGÍA SOCIOLOGÍA DE LOS ASENTAMIENTOS HUMANOS SOCIOLOGÍA RURAL SOCIOLOGÍA RURAL

Acción política y cosmovisión en defensa del Lago Atitlán: la Alianza de Autoridades Ancestrales Aj Pop Tinamit Oxlajuj Imox y los actores comunitarios de Santiago Atitlán y San Pedro la Laguna, Guatemala, siglo XXI

Carlos Geovanni Mendoza Rivas (2023, [Tesis de maestría])

“En el contexto general de las resistencias indígenas frente al modelo extractivista y los procesos de despojo territorial en Guatemala, algunas formas de acción política desplegadas por autoridades comunitarias y especialistas rituales, se encuentran relacionadas a una cosmovisión particular; la Espiritualidad Maya. Constituyendo así la expresión contemporánea de diversas estrategias de lucha contra la imposición de actividades extractivas que amenazan sus territorios, bienes naturales, lugares sagrados y espacios de vida. Tal es el caso de las autoridades indígenas y especialistas rituales del Lago Atitlán, quienes se encuentran organizados alrededor de la Alianza de Autoridades Ancentrales Aj Pop Tinamit Oxlajuj lmox del departamento de Sololá, y quienes se han constituido como el principal actor colectivo en resistencia frente al megaproyecto de infraestructura de manejo de aguas residuales conocido como “megacolector”; megaproyecto hidráulico que a mediados de la segunda década del siglo XXI comenzó a detonar un conflicto socioambiental en el Lago Atitlán. Desde su constitución en el año 2015 por iniciativa del señor Cabecera del Pueblo Tz´utujil de Santiago Atitlán, la Alianza de Autoridades Ancestrales Aj Pop Tinamit Oxlajuj lmox ha tenido como objetivo central la defensa del Lago Atitlán, sus territorios y lugares sagrados frente a la amenaza que representa dicho megaproyecto hidráulico. En la visión de los pueblos tz´utujiles, k´iche´s y kaqchikeles que habitan los territorios del lago, el megacolector representa un proyecto extractivista más de la Guatemala del despojo, que bajo un discurso ambientalista ha sido presentado como la “única solución” al problema de contaminación y afloramiento de cianobacteria por la descarga de aguas residuales producidas en la cuenca. Si bien el problema de contaminación es un problema ecológico reconocido por los habitantes de las localidades del lago, estos denuncian que sus comunidades no han sido consultadas para la formulación de acciones y propuestas que resuelvan dicho problema”.

Atitlán (Lago) - Guatemala. Agua - Abastecimiento - Guatemala. Movimientos ambientalistas en Guatemala. Conflictos en torno al agua - Guatemala. Cosmología indígena - Guatemala. Tesis - Maestría en Antropología Social, CDMX. CIENCIAS SOCIALES SOCIOLOGÍA SOCIOLOGÍA DE LOS ASENTAMIENTOS HUMANOS SOCIOLOGÍA ECOLÓGICA SOCIOLOGÍA ECOLÓGICA