Título
Modelos de fricción con aplicación al control de mecanismos
Friction models applied to control of mechanical systems
Autor
Miguel Eduardo González Elías
Colaborador
Rafael de Jesús Kelly Martínez (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Resumen o descripción
En este trabajo se muestra un panorama de la problemática que la fricción presenta en el control de mecanismos. Para ello se hace un estudio del comportamiento de este fenómeno, de su modelado matemático, de procedimientos de identificación paramétrica de los coeficientes de fricción y de diversas técnicas de compensación por medio de algoritmos de control. El estudio sobre fricción hecho en esta investigación ha permitido plantear bajo un contexto unificado los modelos de fricción más utilizados por la comunidad de control automático, y además ha permitido establecer un análisis comparativo entre diversas técnicas de compensación. Entre las aportaciones más importantes de este trabajo está el desarrollo de nuevos procedimientos de identificación y de nuevos compensadores de fricción.
This thesis describes the friction problem in the perspective of mechanical systems control. It includes an analysis of friction behavior, friction modelling, parametric identification and some friction compensation techniques. The research on friction in this thesis shows the most popular friction models in a unified context and the relationships among them. In addition, it includes a comparative analysis of compensation techniques through control algorithms. The most important contributions of this work are the proposal of new methods of parametric determination and new friction compensation algorithms.
Editor
CICESE
Fecha de publicación
2000
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Sugerencia de citación
González Elías, M. E.2000.Modelos de fricción con aplicación al control de mecanismos.Tesis de maestría en ciencias.Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California.xvi, 180 p.
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional CICESE
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