Título
Control visual de manipuladores en ambiente con objeto móvil
Visual servoing of robot manipulators tracking a moving target
Autor
Ana María Hernández Campos
Colaborador
Rafael de Jesús Kelly Martínez (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Robot,Control servo visual,Doble lazo de control,Control adaptable,Controlador de velocidad articular,Cámara fija,Visual servoing,Two-loop controller, Adaptative control,Joint velocity controller,Fixed camera - (AUTOR) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI) CIENCIAS TECNOLÓGICAS - (CTI) TECNOLOGÍA DE LAS TELECOMUNICACIONES - (CTI)
Resumen o descripción
En esta tesis se propone un control servo visual para un robot manipulador planar de 2 g.d.l., en configuración de cámara fija y siguiendo un objeto que recorre una trayectoria de forma conocida pero con parámetros desconocidos; por ello se dirá que sigue una trayectoria semi-estructurada. Una cámara de video sensa el objeto móvil y el extremo operativo del robot; una etapa de procesamiento de imágenes obtiene los centroides del extremo operativo del manipulador y del objeto móvil. La diferencia de posición entre ambos centroides se le denomina error en coordenadas de pantalla o de imagen. El problema de control consiste en lograr que el error en coordenadas de imagen presente convergencia a cero. La solución propuesta a este problema de control se basa en un sistema de doble lazo de control. El lazo interno es un controlador de velocidad articular y el lazo externo un controlador basado en coordenadas de imagen. Debido a que se han supuesto desconocidos los valores de los parámetros que describen la trayectoria del objeto móvil, la solución adoptada en esta tesis se inspira en técnicas de control adaptable. En este documento se presenta el controlador, un análisis de estabilidad de sistema propuesto y se comprueba la convergencia a cero del error en coordenadas de pantalla. También, se muestran resultados de la simulaciones del sistema; se supone que el objeto móvil recorre una trayectoria circular en la pantalla de un monitor, desconociéndose el valor de radio y la ubicación del centro del círculo.
In the present dissertation a law control is proposed for visual servoing of 2 DOF planar robot manipulator whose end-effector must track a moving target under fixed camera configuration. The moving target covers a trayectory with a known form but its description parameters are unknown; because of this, the path is denominated as a semi-structured path. A video camera senses both, end-effector ang the moving target; an image processing system calculates their centroids. The difference between the end-effector and moving target centroids is referenced as image feature error. The control problem objective is to ensure that the image error converges to zero. To achieve this goal, a two-loop control system is proposed. The inner loop consists of a joint velocity controller and the outer loop is comprised of an image-based controller. Due to the unknown path parameters, the solution proposed in this thesis is inspired in the adaptive control techniques. In this document we addressed the controller, a stability analysis for the proposed system is performed, and image feature error convergence to zero is demonstrated. Also, simulations results are presented, under the assumption that the moving target does a circular path on the screen but its radio and center location are unknown.
Editor
CICESE
Fecha de publicación
2000
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Sugerencia de citación
Hernández Campos, A. M.2000.Control visual de manipuladores en ambiente con objeto móvil.Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California.104p.
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional CICESE
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