Título
Control de comportamientos colectivos en grupos de robots móviles
Control of collective behaviors in groups of mobile robots
Autor
Rigoberto Martínez Clark
Colaborador
César Cruz Hernández (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Resumen o descripción
La asociación en grupos o colectividades se encuentra de manera natural en diferentes niveles biológicos, tal es el caso de los insectos sociales como las abejas y hormigas, y la in?nidad de agrupaciones de la más diversa índole que se generan en las sociedades modernas. Esta situación se presenta por una sola razón, el agruparse con otros individuos garantiza al miembro alcanzar mayores objetivos y resolver problemas que encontrándose solo no lo podría hacer. La información intercambiada entre los miembros del grupo permite que se generen comportamientos distintos a los que suceden en situaciones de aislamiento de los individuos, es así como un grupo adquiere dinámicas más ricas e interesantes que la de un solo ser. Son algunas ciencias las que se han percatado de tal situación y se han encargado de clasi?car y tipi?car estos comportamientos. En especial la ciencia de la complejidad pone un énfasis en la generación de estos comportamientos, los cuales nombra como comportamientos emergentes. Gracias a esos estudios, el campo de la ingeniería se ha bene?ciado y, en especial, la rama de la Inteligencia Arti?cial acoge los resultados derivados de estos estudios para aplicarlos en sistemas colectivos arti?ciales. En este trabajo de tesis se propone el estudio y aplicación de estos comportamientos colectivos a grupos de robots móviles. Se presenta el diseño de controladores basados en la teoría de sistemas complejos para lograr la sincronización y formación en grupos de robots móviles. Los controladores propuestos en el presente documento serán puestos a prueba en diferentes escenarios presentados en forma numérica por medio de simulaciones basadas en paquetes informáticos. Al ?nal se presentan las restricciones que deben presentar los sistemas robóticos con el ?n de controlar sus comportamientos colectivos por medio de la propuesta dada con el ?n de ser aplicados en la solución de problemas, como el patrullaje presentado en los capítulos ?nales de este trabajo.
Theassociation in groups or collections is encountered in nature on di?erentbiological levels, such is the case of social insects like ants and bees, andcountless groups of the most varied kind present on modern societies. Thisoccurs for one reason, grouping with others guarantees the achievement ofgreater goals and solving problems that an individual will not achieve. Theinformation shared among the members of a group allows a new set of behaviors,which do not occur on isolated member’s behaviors. This is how a group acquiresmore rich and interesting dynamics. There are many sciences who had noticedthis situation and had classi?ed and typi?ed this behaviors. Especially, the science ofcomplexity studies the generation of this behaviors, which it names them,collective behaviors. Derived from this studies, the Engeneering ?eld,especially on the Arti?cial Intelligence branch uses the results ofcomplex systems research for applications on groups of arti?cialmembers such as robots. This thesis work proposes the study and application ofcollective behaviors in groups of mobile robots, control laws based on thetheory of complex systems are presented addressed to accomplish synchronizationand formation in a group of mobile robots. The control laws presented on thisdocument will be tested on di?erent numeric scenarios using softwaresimulations. at the end of the work some restrictions are presented in orderthat a group achieve the collective behaviors described to solve some problems,like the patrolling example on the ?nal chapters.
Editor
CICESE
Fecha de publicación
2014
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Sugerencia de citación
Martínez C.R.2014. Control de comportamientos colectivos en grupos de robots móviles. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 170 pp.
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional CICESE
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