Título
Exploración de ambientes estructurados para búsqueda de objetos con un robot móvil usando información obtenida de internet
Autor
RAMON IZQUIERDO CORDOVA
Colaborador
EDUARDO FRANCISCO MORALES MANZANARES (Asesor de tesis)
LUIS ENRIQUE SUCAR SUCCAR (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Resumen o descripción
La búsqueda de un objeto por un robot móvil en un ambiente conocido implica resolver una
serie de retos computacionales. Primero, definir cuáles son los lugares más probables donde se
puede encontrar el objeto. Segundo, diseñar una estrategia eficiente para obtener un orden de
exploración de las habitaciones. Tercero, diseñar una estrategia de búsqueda del objeto dentro de
cada habitación. Cuarto, realizar la tarea de identificación del objeto. Por último, integrar todos
los componentes y probarlos en un robot real.
En este trabajo se proponen y analizan estrategias para ejecutar cada una de las primeras tres
actividades mencionadas. Además, se implementan estas estrategias propuestas en un robot real y
se realizan pruebas de búsqueda y reconocimiento de objetos.
Para estimar las localizaciones probables de los objetos buscados se proponen métodos que miden
cuantitativamente las relaciones objeto-habitación en cuatro bases de datos: Google, DBPedia,
ConceptNet, y Word2Vec. Además, se proponen tres métodos que combinan la información de las
bases de datos: conteo Borda, combinación no pesada, y combinación pesada. Este último método
es el que obtiene los mejores resultados en una evaluación que mide la calidad de las estimaciones
de las localizaciones de los objetos comparándolas contra las obtenidas por una consulta a usuarios.
Editor
Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica
Fecha de publicación
febrero de 2016
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Audiencia
Público en general
Sugerencia de citación
Izquierdo-Cordova R.
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional del INAOE
Descargas
1446