Título
A novel approach for the global localization problem
Autor
ALFREDO TORIZ PALACIOS
ABRAHAM SANCHEZ LOPEZ
MARIA AUXILIO ALEJANDRA DEL SC OSORIO LAMA
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI) Kidnapping - ([Acta Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22, No. NE-1 ENC (2012)]) SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) - ([Acta Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22, No. NE-1 ENC (2012)]) Randomized algorithms - ([Acta Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22, No. NE-1 ENC (2012)]) Secuestro - ([Acta Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22, No. NE-1 ENC (2012)]) SLAM (Localización y Mapeo Simultáneos) - ([Acta Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22, No. NE-1 ENC (2012)]) Algoritmos aleatorizados - ([Acta Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22, No. NE-1 ENC (2012)])
Resumen o descripción
Este artículo describe una metodología de planificación, localización y mapeo simultáneos enfocada en el problema de localización global, el robot explora el ambiente eficientemente y también considera los requisitos de un algoritmo de localización y mapeo simultáneos. El método está basado en la generación aleatoria incremental de una estructura de datos llamada árbol aleatorio basado en sensores, la cual representa un mapa de caminos del área explorada con su región segura asociada. Un procedimiento de localización continuo basado en características B-splines de la región segura se integró en el esquema.
This paper describes a simultaneous planning localization and mapping (SPLAM) methodology focussed on the global localization problem, where the robot explores the environment efficiently and also considers the requisites of the simultaneous localization and mapping algorithm. The method is based on the randomized incremental generation of a data structure called Sensorbased Random Tree, which represents a roadmap of the explored area with an associated safe region. A continuous localization procedure based on B-Splines features of the safe region is integrated in the scheme.
Editor
Universidad de Guanajuato
Fecha de publicación
1 de marzo de 2012
Tipo de publicación
Artículo
Versión de la publicación
Versión publicada
Recurso de información
Formato
application/pdf
Fuente
Acta Universitaria: Multidisciplinary Scientific Journal. Vol. 22, No. NE-1 ENC (2012)
Idioma
Inglés
Relación
https://doi.org/10.15174/au.2012.349
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional de la Universidad de Guanajuato
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