Título

La corriente eléctrica como un parámetro clave en la locomoción de un robot cuadrúpedo.

Autor

FRANCISCO ALEJANDRO CHAVEZ ESTRADA

Jacobo Sandoval Gutiérrez

JUAN CARLOS HERRERA LOZADA

JESUS ANTONIO ALVAREZ CEDILLO

MAURICIO OLGUIN CARBAJAL

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Resumen o descripción

"Las investigaciones que se refieren a reproducir la marcha de robots con patas se han incrementado en la última década. La marcha con patas es el modo de caminar que predomina en la naturaleza y ésta se adapta a cualquier terreno, no obstante, la optimización del caminar no es eficiente debido a que no se tienen parámetros específicos. El objetivo del presente trabajo es proponer y evaluar el Identificador de Corriente Eléctrica rms (ICE) como un parámetro que afecta la locomoción de un robot con patas, considerando como parámetros adicionales el centro de gravedad (CDG), la localización dentro del polígono de apoyo (PDA) y el movimiento de las patas referido al seguimiento de un modelo geométrico (MG). Como parte de esta investigación, se diseñó y fabricó el prototipo de una plataforma robótica en la cual se estudió cómo el espesor y las correctas dimensiones de los eslabones afectan dichos parámetros. Las pruebas realizadas indican que los parámetros de locomoción mencionados afectan la corriente rms, por lo que el ICE se puede usar como un parámetro para la optimización de la marcha de un robot, además es posible determinar la velocidad de la locomoción y la estabilidad del robot durante su desplazamiento. Lo anterior disminuye la complejidad de cálculos y simplifica el control de la locomoción. La presente investigación es la base para futuras investigaciones en que aborden el problema de la marcha en un robot con patas aplicando algoritmos Bioinspirados en un sistema embebido (SE) en donde se optimice el desplazamiento en función del ICE. Palabras clave: Centro de gravedad (CDG), polígono de apoyo (PDA), locomoción del robot, modelo geométrico (MG), corriente rms e Identificador de Corriente Eléctrica (ICE). "

1-14

Fecha de publicación

2017

Tipo de publicación

Artículo

Formato

application/pdf

Fuente

DYNA New Technologies.

Idioma

Español

Repositorio Orígen

REPOSITORIO UPIICSA IPN

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