Título

Validación de algoritmos de control de impedencia en un ROTRADI

Autor

OSWALDO TEPAL NIETO

Colaborador

OLGA GUADALUPE FELIX BELTRAN (Asesor de tesis)

JOSE FERNANDO REYES CORTES (Asesor de tesis)

JAIME JULIAN CID MONJARAZ (Asesor de tesis)

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Licencia

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0

Materias

Robots--Sistemas de control - (LCC) Cinemática - (LCC) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI)

Resumen o descripción

"Se implementaron tres algoritmos de control de impedancia en un robot de transmision directa de 3 grados de libertad donde se empleo una tarjeta Arduino mega, asi como una interfaz electronica diseñada a partir del analisis de funcionamiento del robot. El modelo de robot de tres grados de libertad es aplicado en conjunto con los parámetros físicos del robot de transmisión directa (ROTRADI VI) para la aplcación de varios esquemas de control, entre ellos el control de posición articular, control de posición cartesiano, control de fuerza y control de impedancia. El ROTRADI VI es un robot compuesto de eslabones de aluminio unidos por motores de transmisión mecánica como engranes o cadenas para obtener incremento de torque o par. Estos motores a su vez puedes ser configurados de diferentes maneras para la lectura de la posición angular destacando principalmente el modo diferencial de señales A-B (encoder de cuadratura) y modo de pulsos por direccionamiento".

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Fecha de publicación

diciembre de 2016

Tipo de publicación

Tesis de maestría

Recurso de información

https://hdl.handle.net/20.500.12371/2573

Formato

application/pdf

Idioma

Español

Audiencia

Público en general

Repositorio Orígen

Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP

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