Título
Diseño e implementación de un robot miniatura para proveer estimulación iterativa a la extremidad posterior del mutante de mielina taiep
Autor
DANIEL EDUARDO HERNANDEZ SANCHEZ
Colaborador
JOSE RAMON EGUIBAR CUENCA (Asesor de tesis)
JOSE FERNANDO REYES CORTES (Asesor de tesis)
MA DEL CARMEN CORTES SANCHEZ (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Ratas como animales de laboratorio - (LCC) Mielinización - (LCC) Desmielinización - (LCC) Esclerosis múltiple - (LCC) Trastornos del movimiento--Tratamiento - (LCC) Robots móviles--Diseño y construcción - (LCC) Robots móviles--Control automático - (LCC) Robots--Movimiento--Modelos matemáticos - (LCC) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI)
Resumen o descripción
"En el presente trabajo de tesis se exponen los conceptos que nos permiten entender el
problema motor que presenta el mutante de mielina denominada rata taiep, tema que es
una base importante para el desarrollo de este proyecto.
Para llevar a cabo una rutina programable que aplique una estimulación repetitiva a la
extremidad de una rata sana o una rata taiep, se diseña y se construye un robot móvil de
tracción diferencial. A partir de esta configuración de robot móvil se desarrolla la cinemática y el modelo dinámico con base en la metodología de Newton-Euler. El desarrollo del
modelo dinámico sienta las bases para poder elaborar un algoritmo de control y se realiza
el análisis de estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov, que garantiza la inmunidad
del control a las condiciones iniciales. Posteriormente se presentan las simulaciones del
algoritmo de control en conjunto con el modelo dinamico desarrollado previamente, las
respuestas que presenta esta simulación son comparadas con las respuestas que presenta
el algoritmo de control tangente hiperbólico y PD; esto permite evaluar el desempeño de
las estructuras de control".
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Fecha de publicación
enero de 2017
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Idioma
Español
Audiencia
Público en general
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP
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