Author: BEATRIZ HERNANDEZ HERNANDEZ

Vuelo autónomo basado en estimadores estocásticos para mantener a un objetivo dentro del campo de visión

BEATRIZ HERNANDEZ HERNANDEZ (2017)

The use of drones in areas such as cinema, sports, social events and even military

areas has been increasing due to their exibility to capture video in scenarios where

there is an interest to keep a target within the field of view of the drones onboard

camera. In order to remove the dependence of the pilot that controls the drone, in

this work we present a system for an autonomous flight control of the drone with

the goal of keeping a target within the field of view of its onboard camera. For the

latter, the images were captured by a camera onboard the drone, whose output was

combined with a stochastic estimator of the target states, based on the Unscented

Kalman Filter, to generate control commands so that the drone performs such recording

autonomously. Two approaches are proposed, the first with the target seen from

the front of the drone and the second with the target seen from above by the drone.

Both approaches of the system were validated with real-time tests involving different

targets moving with different trajectories and compared against human pilots. For

the first approach, our system kept the target within the field of view with a 96.60%

of success and the second approach with a 92.05 %, compared to 83.30% and 89.13%

of success obtained by human pilots, respectively. The latter indicates that our approach

has the potential to be used in applications where autonomous drones could be used for

aerial video recording, with a special interest in keeping a target within

the field of view of the drone's camera.

El uso de los drones en áreas como el cine, deportes, eventos sociales e incluso

en áreas militares ha incrementado debido a su flexibilidad para capturar video en

escenarios donde hay un gran interés por mantener a un objetivo dentro del campo

de visión de la cámara a bordo del dron. Con el fin de eliminar la dependencia del

piloto que controla al dron, en este trabajo se presenta un sistema para el control

del vuelo autónomo del dron con el propósito de mantener a un objetivo dentro del

campo de visión de la cámara que tiene a bordo. Las imágenes fueron capturadas por

la cámara a bordo del dron y combinadas con un estimador estocástico de los estados

del objetivo, basado en el Filtro Kalman Unscented, para generar comandos de control

que permitan al dron realizar la grabación de forma autónoma. Se proponen dos

enfoques, el primero con el objetivo visto desde el frente del dron y el segundo con el

objetivo visto desde arriba por el dron. Ambos enfoques fueron validados con pruebas

en tiempo real que involucran a un objetivo que se mueve en diferentes trayectorias y

son comparadas con pilotos humanos. Para el primer enfoque, nuestro sistema mantiene

al objetivo dentro del campo de visión con un 96.60% de éxito y para el segundo

enfoque con un 92.05 %, mientras que el éxito obtenido con pilotos humanos es del

83.30% y del 89.13% respectivamente. Lo anterior, indica que nuestro enfoque tiene

el potencial para ser usado en aplicaciones en las que los drones autónomos pueden

ser utilizados para grabación aérea de video, con un especial interés por mantener a

un objetivo dentro del campo de visión de la cámara a bordo del dron.

Master thesis

Autonomous flight Stochastic estimators Kalman unscented filter Image processing CIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA FÍSICA ELECTRÓNICA MICROELECTRÓNICA. DISEÑO

Propuesta de un sistema de gestión de calidad basado en la norma ISO 9001:2015 caso de estudio: Instituto Mexicano de Profesionales en Envase y Embalaje S.C

CARMEN BEATRIZ HERNANDEZ CARBAJAL (2018)

"En la actualidad las organizaciones están en constante evolución no sólo en dimensión sino también en sus procesos, esto mediante una gestión implementada correctamente que permite a la organización, cumplir con las expectativas y necesidades de los clientes o usuarios. Lo anterior en el marco de un contexto de globalización tanto económico, como del mercado. Así mismo el uso de tecnologías dentro de las mismas empresas, ha generado la utilización de un concepto que se ha vuelto concluyente que es el de calidad. En este tenor la gestión de calidad se ha transformado en una condición ineludible para conseguir el éxito competitivo de una organización. El sistema de gestión de calidad es un referente significativo de la eficacia y eficiencia de la gestión y procesos de una organización sea pública o privada, con la finalidad de ofrecer servicios o productos a usuarios y clientes, que satisfagan sus necesidades. La implementación de un sistema de calidad permite la organización un estado de competencia, y una posición financiera y de mercado más firmes. La presente investigación procurar una vasta perspectiva acerca de los factores que intervienen en el diseño e implementación de los SGC (Sistema de Gestión de la Calidad), su impacto en cuanto a costos (recursos humanos, financieros y materiales) y el uso de los diversos modelos de calidad existentes. Todo esto con el objetivo de realizar una propuesta de un modelo de sistema de gestión de calidad fundamentado en el análisis de los factores implicados, que permiten incluir la disminución de costos y mejoras en la implementación de este sistema, tomando en consideración también los factores de éxito del mismo, para el efecto expresaremos la experiencia el trabajo que actualmente se está desarrollando en el Instituto Mexicano de Profesionales en Envase y Embalaje S.C., que desea implementar su SGC.”

Master thesis

CIENCIAS SOCIALES Gestión de la calidad Implementación Factores implicados Modelo

El significado de autoridad profesoral desde la perspectiva de los estudiantes de la Universidad de Sonora y sus implicaciones en la formación

KARLA BEATRIZ HERNANDEZ CAMARENA (2017)

Tesis maestría en innovación educativa. El objetivo del estudio es describir el significado de autoridad profesoral que tienen los estudiantes de la Universidad de Sonora así como los tipos de vínculos de autoridad profesoral que reconocen, además de explorar cómo tal autoridad está implicada en su formación. Para lograr tales objetivos, el estudio se orienta por un enfoque interpretativo y el método fenomenológico; en el marco conceptual se analizan los conceptos de significado, autoridad profesoral y formación; y se utiliza la técnica de la entrevista en estudiantes de la Universidad de Sonora para conocer sus experiencias con la autoridad profesoral. En los resultados se encontró que estos estudiantes identifican tres significados de autoridad profesoral: el poder, el respeto y la distinción; que los tipos de vínculos establecidos están basados en estos significados; y que ellos repercuten en su formación. Se sugiere continuar la indagación sobre las implicaciones de la autoridad profesoral en la formación de los estudiantes e integrar la percepción de los maestros al respecto, así como otros criterios de análisis, por ejemplo, la edad, el género y la escolaridad de los docentes y estudiantes.

Master thesis

LB1778 .H47 Maestros universitarios Estudiantes universitarios FORMACIÓN PROFESIONAL

"Tamaletón: el lugar donde vendieron a los dioses" : turismo y cultura en la Huasteca Potosina

BEATRIZ VARGAS HERNANDEZ (2015)

"Lo que se propone a partir de esta investigación es describir, analizar y hacer una crítica de las actividad turística a partir de la estructura de la construcción del Centro Ceremonial para entender y comprender la dinámica en donde se comercializan los productos turísticos, como es el caso de estudio de la Danza del Gavilán. Trata de dar respuesta a inquietudes personales así como profesionales, dicha investigación que se lleva a cabo en la comunidad de Tamaletón, la cual forma parte de la Huasteca Potosina".

Master thesis

Huasteca - Ritos y ceremonias Huasteca - Vida social y costumbres Turismo - Huasteca Potosina CIENCIAS SOCIALES SOCIOLOGÍA

En primavera florecen los murales: el arte activista del movimiento estudiantil de la Universidad de Sonora 1991-1992: prácticas y estrategias

BEATRIZ GALAVIZ HERNANDEZ (2016)

Tesis de maestría en ciencias sociales. Los tres capítulos que conforman la presente Tesis tienen como objetivo acercarnos a un aspecto simbólico para interpretarlo en el marco de la acción colectiva, dentro del movimiento estudiantil durante noviembre de 1991 y 1992 en la Universidad de Sonora. En este aspecto simbólico, se reconoce a las manifestaciones artísticas que suscitaron nuestros actores sociales en torno al conflicto que se vivía en el cambio estructural de la institución. El ámbito simbólico nos permite describir un arte activista que fijamos como práctica y estrategia de la acción colectiva.

Master thesis

ND255.5.E87 .G34 Pintura mural MOVIMIENTOS POLÍTICOS

Hologramas generados por computadora escritos con un microdensitómetro y con un impresor Laser Postscript.

Claudia Beatriz Hernández Merlo (1992)

Se presentan los fundamentos teóricos generales en que se basa la fabricación de Hologramas Generados por Computadora (HGC`s) después de lo cual se expone la teoría del modelo de codificación empleado a lo largo del presente trabajo. Para la fabricación de un holograma generado por computadora se realizó el siguiente proceso, descripción matemática del frente de onda de un objeto, cálculo de la propagación de la señal proveniente tanto del objeto como del frente de referencia, hasta el plano del holograma, cálculo del patrón de interferencia, representación gráfica del resultado de los cálculos y, por último, obtención de una reducción fotográfica de esa representación gráfica. El trabajo fué propuesto con el fin de usar el microdensitómetro modelo micro-10, dado que sus características mecánicas y técnicas lo hacen atractivo como dispositivo de escritura y además brinda la posibilidad de reconstruir información digital directamente sobre material fotosensible. De la bibliografía recopilada se encontraron pocos trabajos de fabricación de HGCs a partir de impresores láser-PostScript de características semejantes al empleado. El trabajo experimental se realizó básicamente en las siguientes etapas: a) interpretación del modelo de codificación seleccionado, b) generación por computadora de los objetos digitales y cómputo de los HGC`s, c) estudio del lenguaje de graficado, adaptación de la información de amplitud y fase a las características del dispositivo de escritura e impresión en papel de los HGC`s, d) impresión en material fotosensible de los HGC`s generados, e) reconstrucción óptica de los HGC`s, f) interpretación de los resultados y g) implementación de rutinas computacionales para aumento de brillantez y disminución de ruido en los patrones observados durante la reconstrucción óptica. Tras la reconstrucción óptica de los HGC`s no se observaron las imágenes holográficas esperadas, lo cual condujo a probar cada una de las etapas de fabricación de los HGC`s. Como consecuencia, se detectaron errores de posicionamiento del dispositivo de escritura que se tradujeron en una representación gráfica errónea de los valores de fase calculados con la computadora.

Master thesis

Hologramas CIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA FÍSICA ÓPTICA