Effect of the noble metals addition on the oxidation behavior of Ni3Al

Jose Juan Ramos-Hernandez JESUS PORCAYO-CALDERON Jan Mayen Chaires GABRIEL ANGEL LARA RODRIGUEZ victor salinas JOSE-GONZALO GONZALEZ-RODRIGUEZ Lorenzo Martínez Gómez (2018, [Artículo])

This paper discusses the e1ect of the addition of noble metals on the microstructure, mechanism, and oxidation kinetics of the Ni3Al intermetallic alloy. Ni3Al was doped with 1% (atomic percent) of Au, Ag, Pd, and Pt. Oxidation behavior of the alloys was evaluated at 900, 1000, and 1100°C in O2 for 24 hours. XRD analysis showed that the addition of noble metals favored the oxide growth on preferential crystallographic planes. In addition, the preferential substitution of the noble metals in the Ni3Al structure modi>es the surface composition by increasing the Al/Ni ratio. It was observed that most of the alloys showed a subparabolic behavior, and only the intermetallic base and the alloy doped with Ag show a parabolic behavior at 900°C. ,e developed oxides were analyzed both super>cially and in cross section by scanning electron microscopy (SEM) and energy dispersive X-ray analysis (EDXA). It was evident that only the intermetallic base showed the formation of a duplex oxide scale (Al2O3/NiO). ,e alloys doped with noble metals showed the oxide growth practically of pure Al2O3. ,is was due to a decrease in the di1usion of the Ni cations because of the presence of the noble metals in the crystalline structure.

Financial support from Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologia (CONACYT, Mexico) (Project no. 159898 and Ph.D. scholarship to J. J. Ramos-Hernandez, Registration no. 202898) is gratefully acknowledged.

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Preparation and characterization of strongly sulfonated acid block and random copolymer membranes for acetic acid esterification with 2-Propanol

Verónica Rosiles González Ronan Le Lagadec ARELLY PAULINA VARGUEZ CATZIM María Isabel de los Dolores Loría Bastarrachea Abigail Gonzalez Diaz EMANUEL HERNANDEZ NUÑEZ Manuel de Jesús Aguilar Vega MARIA ORTENCIA GONZALEZ DIAZ (2022, [Artículo])

In this paper, we report the synthesis of block and random copolymers of 2-acrylamido-2-methyl-1-propane sulfonic acid (AMPS) and methyl methacrylate (MMA), with different AMPS feed ratios. These solution-processable copolymers with strongly sulfonated acid groups resulted in membranes with tunable ion exchange (IEC) and water absorption capacities. AFM images confirmed the microphase separation of PAMPS-b-PMMA-1:1 block copolymer membrane, annealed under the appropriate conditions. The resulting copolymers from the random combination of a 1:1 molar ratio of AMPS and MMA monomers are effective at enhancing the esterification conversion of acetic acid, when compared with a reaction catalyzed by PAMPS-b-PMMA block copolymers and the previously studied catalytic membranes. With the PAMPS-co-PMMA-1:1 membrane, the esterification reaction using acetic acid achieved 85% isopropyl acetate. These results are closely correlated with the increase in IEC (2.63 mmol H+ g−1 ) and the relationship between weight loss (20.3%) and swelling degree (68%) in 2-propanol. © 2022 by the authors. Licensee MDPI, Basel, Switzerland.

BLOCK COPOLYMERS RANDOM COPOLYMERS CATALYTIC MEMBRANES ESTERIFICATION ISOPROPYL ACETATE INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE MATERIALES PROPIEDADES DE LOS MATERIALES PROPIEDADES DE LOS MATERIALES

CAMBIOS, PERMANENCIAS Y CONTRADICCIONES EN LOS SENTIDOS DE LA DANZA DE PASTORAS, Y LA DANZA DE HOMBRES EN SAN ILDEFONSO TULTEPEC. (2014-2022)

ALMA DELIA ANTONIO PASCUAL (2023, [Tesis de maestría])

“Actualmente vivimos inmersos en un mundo más conectado a la globalización, la radio, la televisión, internet, y a las nuevas redes sociales, los cuales de alguna forma trastocan espacios locales en cambios y continuidades de distintos tipos. San Ildefonso Tultepec, comunidad hñöñhö, no es la excepción. A lo largo de todo el año se realizan festividades tradicionales regidas por sistemas de mayordomías, dentro de las cuales se encuentran las siguientes danzas: la danza de la marcha, la danza de moros, las danzas de Pastoras, y la danza de hombres. Sin embargo, en este conjunto las danzas que tienen mayor presencia son la de Pastoras y la de hombres, y al mismo tiempo también han tenido también varios cambios. Hace varios años mi padre me dijo “se acabó la danza de hombres”, “ya no tuvo cambio”. Esa noticia me impactó porque llegué a pensar que una vez perdida la danza se desvanecería con el paso de los años en el recuerdo y memoria de las personas. En junio de 2021 mi papá y yo fuimos a la iglesia de San Ildefonso Tultepec, ese día me tocó ver que tanto la danza de los hombres como la danza de Pastoras estaban danzando en el atrio de la iglesia y un señor me comento que la danza de hombres ya se había recuperado desde 2018. En ese mismo periodo tuve la oportunidad de charlar con otras personas quienes me comentaron que la “tradición de las danzas” se está perdiendo porque los jóvenes ya no quieren danzar. Este proyecto de investigación surgió como una necesidad de dar cuenta de los cambios en las prácticas y en los sentidos de las danzas representativas de San Ildefonso Tultepec, en medio de los nuevos fenómenos globales”.

Danzas (Religión, folclore, etc.). Danzas indígenas. Danza - Aspectos sociales - México - Oaxaca. Bailarines - México - Oaxaca. Tesis - Maestría en Antropología Social, CDMX. CIENCIAS SOCIALES SOCIOLOGÍA SOCIOLOGÍA CULTURAL FOLKLORE FOLKLORE

MLN disease diagnostics, surveillance, MLN disease-free seed production, and MLN disease management

Suresh L.M. (2022, [Objeto de congreso])

CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA DISEASES DISEASE MANAGEMENT SEED PRODUCTION MAIZE NECROSIS YIELD LOSSES ECONOMIC IMPACT SURVEILLANCE SYSTEMS TRAINING

A Novel Technique for Classifying Bird Damage to Rapeseed Plants Based on a Deep Learning Algorithm.

Ali Mirzazadeh Afshin Azizi Yousef Abbaspour_Gilandeh José Luis Hernández-Hernández Mario Hernández Hernández Iván Gallardo Bernal (2021, [Artículo])

Estimation of crop damage plays a vital role in the management of fields in the agricultura sector. An accurate measure of it provides key guidance to support agricultural decision-making systems. The objective of the study was to propose a novel technique for classifying damaged crops based on a state-of-the-art deep learning algorithm. To this end, a dataset of rapeseed field images was gathered from the field after birds¿ attacks. The dataset consisted of three classes including undamaged, partially damaged, and fully damaged crops. Vgg16 and Res-Net50 as pre-trained deep convolutional neural networks were used to classify these classes. The overall classification accuracy reached 93.7% and 98.2% for the Vgg16 and the ResNet50 algorithms, respectively. The results indicated that a deep neural network has a high ability in distinguishing and categorizing different image-based datasets of rapeseed. The findings also revealed a great potential of Deep learning-based models to classify other damaged crops.

rapeseed classification damaged crops deep neural networks INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ALIMENTOS

Fabricación de nanopartículas de oro dentro de óxido de aluminio (γ-Al2O3) nanoestructurado con cavidades esféricas

Manufacturing of Gold Nanoparticles within Nanostructured Aluminum Oxide (γ-Al2O3) with Spherical Cavities

Mariela de Jesús Franco Gallegos (2023, [Tesis de maestría])

Los catalizadores basados en nanopartículas de oro han generado gran interés, gracias a su capacidad de ser selectivos en la promoción de reacciones específicas o en la producción de productos deseados, minimizando la formación de productos secundarios no deseados; sus propiedades electrónicas únicas; y su utilización bajo condiciones ambientales. Sin embargo, la desventaja principal de los catalizadores de oro es la sinterización de las nanopartículas debido a su baja temperatura de fusión, lo que provoca la pérdida de actividad catalítica y la desactivación del catalizador. Una de lassoluciones que ofrece el uso de la nanociencia y la nanotecnología es la utilización de soportes nanoestructurados que den mejor estabilidad a las nanopartículas y las protejan de la desactivación. En este trabajo se sintetizaron catalizadores basados en nanopartículas de oro soportados y encapsulados en alúmina macroporosa, por un método de impregnación húmeda asistida por ultrasonido; un método sencillo, rápido y ecológico. El desempeño catalítico de materiales sintetizados se analizó mediante espectroscopía UV-Visible in-situ en la reducción de 4-Nitrofenol a 4-Aminofenol. Así mismo, se presentan las caracterizaciones por TEM, SEM, FT-IR, espectroscopía UV-Visible, y XRD de catalizadores obtenidos. Se obtuvieron catalizadores altamente activos con alto rendimiento gracias al uso de un soporte nanoestructurado.

Catalysts -based on gold nanoparticles have recently gained interest due to their ability to selectively promote specific catalytic reactions or produce desired products, while minimizing the formation of unwanted byproducts, their unique electronic properties, and their utilization under ambient conditions. However, the main drawback of gold catalysts is the sintering of nanoparticles due to their low melting temperature, which leads to loss of catalytic activity and catalyst deactivation. One of the solutions offered by nanoscience and nanotechnology is the use of nanostructured supports that provide better stability to the nanoparticles and protect them from deactivation. In this work, gold nanoparticle-based catalysts supported and encapsulated in macroporous alumina were synthesized using a simple, fast, and eco-friendly method of ultrasound-assisted wet impregnation. The catalytic performance of synthetized materials was evaluated by in-situ UV-Visible spectroscopy in the reduction of 4-Nitrophenol to 4-Aminophenol. In addition, their characterization by TEM, SEM, FT-IR, UV Visible spectroscopy and XRD are presented. Highly active catalysts with high performance were obtained thanks to the use of a nanostructured supports.

nanopartículas de oro, alúmina macroporosa, impregnación, reducción 4-NF gold nanoparticles, macroporous alumina, impregnation, 4-NF reduction INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE MATERIALES PROPIEDADES DE LOS MATERIALES PROPIEDADES DE LOS MATERIALES

Desde los Derechos de cancelación y oposición por el uso y difusión de datos personales.

LILIANA BRINGAS VILLALBA (2020, [Tesis de maestría])

En tiempos en los que derechos como el acceso a la información y la libertad de expresión son reconocidos como fundamentales y ha aumentado la difusión de datos en las redes sociales con base en Tecnologías de la Información, la obligación del Estado para conservar y reservar información, su convivencia con la seguridad nacional y la garantía de estos derechos -en una expresión, el Derecho al Olvido (DO)- prescribe limitaciones que hacen posible la convivencia de estas obligaciones, así como posibles caminos para la resolución de conflictos a la hora de ponderar o estimar hasta qué punto prevalece uno u otro derecho. Frente a esto, el objetivo de este estudio es elaborar una primera aproximación sobre cómo los organismos garantes abordan el tema, valorando si existen impedimentos en la ejecución de solicitudes, el marco legal e instrumentos relacionados. Junto a ello, reflexionar y argumentar si el llamado Derecho al Olvido constituye propiamente un derecho, para su posterior clasificación.

Esta investigación se apoya en exploración de literatura y análisis normativo, para posteriormente clasificar situaciones de política pública que describan y relacionen una Política Pública de No Hacer en la realización del DO en las instituciones garantes. Se omite una propuesta que se detenga a profundizar en el análisis de figuras procedimentales debido a que su propósito primordial es deducir impedimentos que complejizan la interposición de solicitudes de cancelación y oposición, sin discutir complicaciones durante o después de su tramitación, del sentido de las resoluciones de órganos garantes, o bien, de iniciativas legislativas como propuestas de mejora en su ejecución. En la documentación de los antecedentes, se analiza cómo el DO se ha utilizado en ocasiones en detrimento de los derechos fundamentales. Además, explica desde la esfera internacional la inclusión del derecho a la protección de datos personales dentro del Convenio 108 del Consejo de Europa en 1981, y la resolución C-131/12 de 13 de mayo de 2014 resuelta por el Tribunal de Justicia de la Unión Europea (TJUE), precedentes que enlazan al DO con el derecho europeo, hasta evolucionar a su incorporación en el Reglamento General de Protección de Datos Personales (RGPD). En el ámbito nacional, su origen en México es estudiado desde el reconocimiento de la protección de datos personales como un derecho fundamental plasmado en la Constitución, así como el antecedente del caso Carlos Sánchez de la Peña. Derivado de que existen diferentes parámetros de estudio del DO, enuncia la diferencia entre perspectivas y posturas alrededor del tema, para enfatizar la perspectiva de datos personales desde la que se realiza la presente investigación, observando al principio de calidad de datos.

Asimismo, las definiciones de autores que confluyen en características que asocian al DO con los derechos de cancelación y oposición. Las posturas, o puntos de vista, resultan ser opuestas en cuanto a la discrepancia de opiniones entre instituciones y autores por considerar al DO un derecho, o no considerarlo. Este apartado corresponde al estado del arte y presenta diferentes definiciones, todas encuentran similitud puesto a que se relacionan con el uso de datos personales, y de esta manera se realiza la construcción de una definición operativa del concepto DO, tomando como fuente primaria el Reglamento General de Protección de Datos (RGPD) de la Comisión Europea, utilizada para orientar al lector en el supuesto que conforma la unidad de análisis de este estudio: impedimentos en la interposición de los derechos de cancelación y oposición ante los órganos garantes de protección de datos personales.

El marco teórico plantea definir qué es un derecho para establecer si el DO se constituye como tal, un derecho subjetivo de acuerdo con el presente estudio, para su posterior clasificación como un derecho subjetivo público, en cuyo desarrollo se emplearon teorías explicativas que en su mayoría fueron expuestas por Carlos Ignacio Muñoz Rocha, la teoría de la correlatividad, así también de la voluntad, y posteriormente, la clasificación de los derechos subjetivos privados y públicos.

El DO, al ser consustancial a la protección de datos personales, un derecho fundamental, requiere desarrollar la diferencia entre derechos humanos, fundamentales y garantías constitucionales. Con esta diferenciación entre estos derechos hilvanados, se ofrece al lector un acercamiento a otra clasificación del Derecho al Olvido como un derecho autónomo.

El enfoque garantista de Luigi Ferrajoli permite estudiar el porqué de un sistema de garantías, basado en normas, o aspectos formales, y los vínculos sustanciales que se encuentran para robustecer las decisiones de los órganos garantes, partiendo desde una visión positivista kelseniana, que deriva en normas que además sean justas, como propuesta del modelo de Radbruch. Describe el surgimiento de garantismo, aspectos de crisis en una democracia, acepciones del garantismo, la aplicación de los derechos fundamentales como vínculos sustanciales y la relación del DO con la protección de datos personales como derecho fundamental. Alude acerca de colisiones entre derechos de acceso a la información, libertad de expresión y protección de datos personales, por lo que se requiere de metodologías que ayuden a la argumentación y deliberación de resoluciones, para lo cual es explicado el principio de proporcionalidad, que permite realizar un consenso entre estos derechos al utilizar la ponderación para dar valor al derecho que de acuerdo a la particularidad de cada caso, se establezca razones para fundamentar, y motivar el prevalecimiento de un derecho sobre otro, utilizando una distinción entre reglas y principios que permite finalmente resolver la resolución de estas controversias.

Por medio de la revisión de fuentes textuales se exponen límites a la libertad de expresión respecto del DO para realizar una observación en lo referente a ordenamientos jurídicos constitucionales y de diversos tratados internacionales.

La normatividad que prescribe a los titulares el derecho a realizar solicitudes de cancelación y oposición se divide para su análisis en normas que regulan lo conducente a los sujetos obligados, y por otra parte normas para el sector de los particulares, por lo cual se plasmaron artículos de leyes de protección de datos personales que fundamentan su realización y ejercicio.

En el análisis de estructura de los órganos garantes de protección de datos incluye antecedentes de conformación del Sistema Nacional de Transparencia (SNT), así como del Instituto Nacional de Transparencia, Acceso a la Información y Protección de Datos Personales (INAI) y de su cambio institucional, específicamente sobre su transición de IFAI al organismo actual, sus competencias y facultades. De la misma manera, describe a los órganos garantes estatales; se detiene a analizar la competencia exclusiva de éstos para el sector público y añade un apartado que explica quiénes son los actores intervinientes dentro de los procedimientos de ejercicio de los derechos de cancelación y oposición y de los supuestos de aplicación en los sectores público y privado, así como de los medios de impugnación que prevé la ley cuando la respuesta de los órganos garantes no es favorable para los titulares. Tiene como finalidad brindar fundamentos que permitan hacer efectiva la garantía de proteger datos personales empleando al DO como un medio de supresión ante supuestos que impliquen inexactitud, caducidad en la información o difusión de datos personales que vulneren al titular. En cuanto al hacer o no hacer de nuestras instituciones, propone que se estudie como un problema público la facilitación y acceso de procedimientos que dependen directamente de la competencia y actuación de los órganos garantes del SNT.

El apartado de perspectiva internacional presenta como fundamento la viabilidad del DO en función de que su inobservancia implica violaciones a la base en que descansan los derechos, es decir, la dignidad humana. Además de la ratificación y objetivos de los convenios 108 y 108 plus, como de su protocolo adicional.

La perspectiva nacional, contiene fundamentos jurídicos que recaen en la reiteración de mencionar hechos de dos distintos orígenes, por una parte el que confiere a la víctima protección respecto de afectaciones ocasionadas por delitos, mientras que la segunda atañe a lo concerniente con el principio non bis in ídem, relacionado con el no juzgar dos veces por el mismo delito, que en esta perspectiva el DO atiende con referencia al pasado penal de un individuo.

Partiendo de problemáticas detectadas en el Programa Nacional de Protección de Datos Personales 2018-2022, se desarrollan y establecen los elementos de una Política Pública de No Hacer para posteriormente diferenciar entre una política, una decisión, inacción pública y/o resultados públicos.

La relevancia del tema radica en definir al DO para confluir su ejercicio con la finalidad que guardan los derechos de cancelación y oposición. En el caso de este estudio se pretende establecer la posibilidad de que, a partir de estos derechos, en México se puede ejercer al DO, además de enunciar situaciones en las que el gobierno decide no actuar, para posibilitar la realización del Derecho al Olvido.

La conclusión enumera situaciones que derivan en impedimentos para la interposición de solicitudes de derechos de cancelación y oposición, y como consecuencia de la concreción del Derecho al Olvido de los titulares de protección de datos personales.

CIENCIAS SOCIALES Privacidad de los datos Política e información Derecho a la intimidad Responsabilidad civil

Química a distancia: posible y necesario

Alethia Vázquez-Morillas (2009, [Capítulo de libro])

Este trabajo narra la experiencia de un curso a distancia -Reacciones y Enlace Químico- en la División de Ciencias Básicas e Ingeniería de la UAM Azcapotzalco durante 2007. A pesar de que la Legislación Universitaria contempla la posibilidad de la educación superior en modalidad extraescolar, no existen antecedentes documentados de un curso anterior impartido totalmente a distancia, aunque en la División se cuenta desde 1974 con el Sistema de Aprendizaje Individualizado, que combina la asesoría de un profesor con el trabajo individual del alumno. El curso, impartido a estudiantes en su primer año de estudios, se desarrolló en la plataforma Moodle y se conformó con nueve módulos o lecciones, cada una de las cuales contiene distintas actividades de aprendizaje y materiales de referencia. La evaluación se realizó tanto de manera continua -en línea- como final. de forma presencial. Los resultados indican que los alumnos logran un aprendizaje equiparable al que alcanzan en los cursos presenciales. Adicionalmente. valoran la flexibilidad que les da esta modalidad del proceso de enseñanza- aprendizaje. Es necesario que la UAM trabaje en el desarrollo de este tipo de opciones educ3tivas. que brinden a los estudiantes la opción de elegir la forma en que quieren llevar a cabo su formación. Para ello, será necesario modificar algunos aspectos de la legislación y la valoración tradicional del trabajo docente, además de romper con la inercia institucional que tiende a la repetición del modelo tradicional de enseñanza en el aula.

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES ENSEÑANZA CON AYUDA DE ORDENADOR

Diseño y aplicación de una App web móvil como material didáctico con diversos estilos de aprendizaje VAK. Caso de estudio en diseñadores gráficos de la facultad de arquitectura y diseño de la UABC, Campus Mexicali

Carolina Medina Zavala (2023, [Tesis de doctorado])

256 páginas. Doctorado en Diseño y Desarrollo de Productos.

El presente proyecto de tesis muestra el diseño de una App web móvil como material didáctico con diversos estilos de aprendizaje aplicado como caso de estudio en estudiantes de diseño gráfico del séptimo semestre de la Facultad de Arquitectura y Diseño (FAD) de la Universidad Autónoma de Baja California (UABC), Campus Mexicali en el periodo del año 2020 al 2022. La idea se origina por la necesidad de compartir con dichos estudiantes un material fidedigno como complemento a un tema de una clase de diseño editorial de la misma institución, al ser esta App web móvil educativa una herramienta de estudio que se puede utilizar de manera extra clase y así facilitar ejercicios con información confiable por parte del docente titular, siendo en este caso la autora de esta investigación. El primer aporte es la propuesta de una metodología para el desarrollo de dicha App web móvil de tipo educativo como un material de apoyo para estudiantes de diseño gráfico de nivel superior. Dicha App ofrece como segundo aporte, el desarrollo de un tema especializado de diseño editorial a partir de los estilos de aprendizaje Visual (V), Auditivo (A) y Kinestésico (K), conocido también como VAK. En la App web móvil, el estudiante se registra y contesta un test para evaluar el estilo de aprendizaje según las respuestas con las que se identificó, este resultado aparece de manera inmediata al finalizar el ejercicio y con ese estilo se mostrará el material didáctico. Cabe destacar que se cuenta con un tercer aporte, el cual no es lo medular de la tesis, pero sí es de gran importancia para concretar el ciclo del uso de la App y un área de oportunidad para futuros proyectos de investigación. Dicho aporte es el diseño de 3 juegos, diseñados con base al estilo de aprendizaje VAK para evaluar de manera lúdica el conocimiento del tema de diseño editorial. Una vez concluida la primera evaluación, el estudiante tiene la opción de poder estudiar el mismo tema en otro estilo de aprendizaje VAK, con ello podrá desarrollar otras técnicas de estudio. Se pretende que esta tesis doctoral sea una guía, para docentes de diseño gráfico o personas con interés en elaborar un material didáctico con los estilos de aprendizaje VAK. Aunado a ello, conocer una metodología para el desarrollo del diseño de una herramienta tecnológica como lo es una App web móvil.

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Control de sistemas usando aprendizaje de máquina

Systems control using machine learning

Jesús Martín Miguel Martínez (2023, [Tesis de maestría])

El aprendizaje por refuerzo es un paradigma del aprendizaje de máquina con un amplio desarrollo y una creciente demanda en aplicaciones que involucran toma de decisiones y control. Es un paradigma que permite el diseño de controladores que no dependen directamente del modelo que describe la dinámica del sistema. Esto es importante ya que en aplicaciones reales es frecuente que no se disponga de dichos modelos de manera precisa. Esta tesis tiene como objetivo implementar un controlador óptimo en tiempo discreto libre de modelo. La metodología elegida se basa en algoritmos de aprendizaje por refuerzo, enfocados en sistemas con espacios de estado y acción continuos a través de modelos discretos. Se utiliza el concepto de función de valor (Q-función y función V ) y la ecuación de Bellman para resolver el problema del regulador cuadrático lineal para un sistema mecánico masa-resorte-amortiguador, en casos donde se tiene conocimiento parcial y desconocimiento total del modelo. Para ambos casos las funciones de valor son definidas explícitamente por la estructura de un aproximador paramétrico, donde el vector de pesos del aproximador es sintonizado a través de un proceso iterativo de estimación de parámetros. Cuando se tiene conocimiento parcial de la dinámica se usa el método de aprendizaje por diferencias temporales en un entrenamiento episódico, que utiliza el esquema de mínimos cuadrados con mínimos cuadrados recursivos en la sintonización del crítico y descenso del gradiente en la sintonización del actor, el mejor resultado para este esquema es usando el algoritmo de iteración de valor para la solución de la ecuación de Bellman, con un resultado significativo en términos de precisión en comparación a los valores óptimos (función DLQR). Cuando se tiene desconocimiento de la dinámica se usa el algoritmo Q-learning en entrenamiento continuo, con el esquema de mínimos cuadrados con mínimos cuadrados recursivos y el esquema de mínimos cuadrados con descenso del gradiente. Ambos esquemas usan el algoritmo de iteración de política para la solución de la ecuación de Bellman, y se obtienen resultados de aproximadamente 0.001 en la medición del error cuadrático medio. Se realiza una prueba de adaptabilidad considerando variaciones que puedan suceder en los parámetros de la planta, siendo el esquema de mínimos cuadrados con mínimos cuadrados recursivos el que tiene los mejores resultados, reduciendo significativamente ...

Reinforcement learning is a machine learning paradigm with extensive development and growing demand in decision-making and control applications. This technique allows the design of controllers that do not directly depend on the model describing the system dynamics. It is useful in real-world applications, where accurate models are often unavailable. The objective of this work is to implement a modelfree discrete-time optimal controller. Through discrete models, we implemented reinforcement learning algorithms focused on systems with continuous state and action spaces. The concepts of value-function, Q-function, V -function, and the Bellman equation are employed to solve the linear quadratic regulator problem for a mass-spring-damper system in a partially known and utterly unknown model. For both cases, the value functions are explicitly defined by a parametric approximator’s structure, where the weight vector is tuned through an iterative parameter estimation process. When partial knowledge of the dynamics is available, the temporal difference learning method is used under episodic training, utilizing the least squares with a recursive least squares scheme for tuning the critic and gradient descent for the actor´s tuning. The best result for this scheme is achieved using the value iteration algorithm for solving the Bellman equation, yielding significant improvements in approximating the optimal values (DLQR function). When the dynamics are entirely unknown, the Q-learning algorithm is employed in continuous training, employing the least squares with recursive least squares and the gradient descent schemes. Both schemes use the policy iteration algorithm to solve the Bellman equation, and the system’s response using the obtained values was compared to the one using the theoretical optimal values, yielding approximately zero mean squared error between them. An adaptability test is conducted considering variations that may occur in plant parameters, with the least squares with recursive least squares scheme yielding the best results, significantly reducing the number of iterations required for convergence to optimal values.

aprendizaje por refuerzo, control óptimo, control adaptativo, sistemas mecánicos, libre de modelo, dinámica totalmente desconocida, aproximación paramétrica, Q-learning, iteración de política reinforcement learning, optimal control, adaptive control, mechanical systems, modelfree, utterly unknown dynamics, parametric approximation, Q-learning, policy iteration INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES INTELIGENCIA ARTIFICIAL INTELIGENCIA ARTIFICIAL