REAL TIME EMBBEDED RGB-D SLAM USING CNNS FOR DEPTH ESTIMATION AND FEATURE EXTRACTION

Marcos Renato Rocha Hernández (2023, [Tesis de maestría])

"A robust and efficient Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) system is essential for intelligent mobile robots to work in unknown environments. For visual SLAM algorithms, though the theoretical framework has been well established for most aspects, feature extraction and association is still empirically de signed in most cases, and can be vulnerable in complex environments. Also, most of the most robust SLAM algorithms rely on special devices like a stereo camera or depth sensors, which can be expensive and give more complexity to the system, that is why monocular depth estimation is an essential task in the computer vision community. This work shows that feature extraction and depth estimation using a monocular camera with deep convolutional neural networks (CNNs) can be incorporated into a modern SLAM framework. The proposed SLAM system utilizes two CNNs, one to detect keypoints in each im age frame, and to give not only keypoint descriptors, but also a global descriptor of the whole image and the second one to make depth estimations from a single image frame, all using only a monocular camera."

SLAM Inteligencia Artificial CNN Sistemas embebidos Redes neuronales Cámara monocular INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES INTELIGENCIA ARTIFICIAL INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Miel de Xunankab (Melipona beecheii): una contribución sobre su capacidad antioxidante, actividad antibacteriana y la relación con la flora néctar-polinífera

LIZBETH ARELI CHIMAL CAHUICH ALEJANDRO ANTONIO ARAGON MORENO EDWARD EMMANUEL BRITO ESTRELLA JOSE FAUSTO RIVERO CRUZ BLANCA ESTELA RIVERO CRUZ AURORA XOLALPA AROCHE (2023, [Artículo])

México posee alrededor de 1900 especies de abejas, 46 son abejas sin aguijón. En la península de Yucatán es posible encontrar 19 de ellas. Los antiguos mayas desarrollaron el manejo y reproducción especialmente de la abeja Xunancab (Melipona beecheii) para uso de sus productos (miel y cera). Investigaciones corroboran las propiedades medicinales que contiene la miel de esta abeja en beneficio de la salud humana. En este trabajo se evaluó la capacidad antioxidante, actividad antibacteriana y su relación con la flora néctar-polinífera de mieles de M. beecheii en meliponarios con distintas áreas de crecimiento demográfico y vegetativo.

ABEJAS SIN AGUIJON MELIPONA BEECHEII MELISOPALINOLOGIA ZONA MAYA BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA BIOLOGÍA VEGETAL (BOTÁNICA) ECOLOGÍA VEGETAL ECOLOGÍA VEGETAL

Diversidad biocultural de tomate nativo en Oaxaca, México

JOSE CRUZ CARRILLO RODRIGUEZ NOEL SOSA HERNÁNDEZ SOSA HERNÁNDEZ ARACELI MINERVA VERA GUZMAN JOSE LUIS CHAVEZ SERVIA (2023, [Artículo])

El tomate o jitomate mexicano fue cultivado desde la época precolombina y se comercializaba en el mercado de Tenochtitlán, y la forma silvestre posiblemente migró desde Sudamérica. No obstante, las formas silvestres y cultivadas siguen evolucionando a lo largo de Oaxaca. La geografía oaxaqueña se agrupa en ocho regiones donde se recrea la diversidad del tomate, tanto de las formas silvestres de fruto redondo y pequeño, como de las variedades nativas cultivadas de formas achatadas acostilladas, que son reconocidas con nombres en lenguas originarias y apreciadas por el sabor, aroma y textura que les confieren a los platillos locales.

AGROSISTEMAS TRADICIONALES CONSERVACION IN SITU CULTURA TRADICION PUEBLOS ORIGINARIOS SOLANACEAE. BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA BIOLOGÍA VEGETAL (BOTÁNICA) ECOLOGÍA VEGETAL ECOLOGÍA VEGETAL

Una breve pesquisa sobre Crossopetalum gaumeri (Celastraceae). To be, or not to be [endemic], that is the question

RODRIGO STEFANO DUNO DIEGO FRANCISCO ANGULO PEREZ GERMAN CARNEVALI FERNANDEZ CONCHA (2022, [Artículo])

A finales de abril del 2022, un [malvado] colega del herbario CICY informó que habíamos olvidado una especie endémica en nuestra última actualización de endemismo para la Provincia Biótica Península de Yucatán ¡Otra más! Después de algunas angustias y pesquisas sobre la planta, pensamos que era una excelente oportunidad para hablar de una hermosa (o al menos interesante) planta de la región y presentar el caso. Se trata de Crossopetalum gaumeri, de la familia Celastraceae.

ENDEMISMO FLORA FLORA AUTOCTONA FLORISTICA YUCATAN BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA BIOLOGÍA VEGETAL (BOTÁNICA) ECOLOGÍA VEGETAL ECOLOGÍA VEGETAL

Flora aromática de la península de Yucatán: importancia del olor para entender los patrones de uso

Luz María del Carmen Calvo Irabien ROSA GRIJALVA ARANGO MARIELA IX MAGAÑA WILSON UH GONGORA (2022, [Artículo])

Los seres humanos hemos utilizado nuestro sentido del olfato para guiar el uso que le damos a las plantas con distintos objetivos. La presencia de moléculas volátiles es una característica particular de algunas especies del mundo vegetal que influye en la forma como usamos la flora que nos rodea.

ACEITE ESENCIAL ENDEMICA OLOR USOS BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA BIOLOGÍA VEGETAL (BOTÁNICA) ECOLOGÍA VEGETAL ECOLOGÍA VEGETAL

Whole-genome comparison between reference sequences and oyster Vibrio vulnificus C-genotype strains

CARLOS ABRAHAM GUERRERO RUIZ (2019, [Artículo])

Whole-genome sequences of Vibrio vulnificus clinical genotype (C-genotype) from the CICESE Culture Collection, isolated from oysters, were compared with reference sequences of CMCP6 and YJ016 V. vulnificus C-genotype strains of clinical origin. The RAST web server estimated the whole genome to be ~4.8 Mb in CICESE strain 316 and ~4.7 Mb in CICESE strain 325. No plasmids were detected in the CICESE strains. Based on a phylogenetic tree that was constructed with the whole-genome results, we observed high similarity between the reference sequences and oyster C-genotype isolates and a sharp contrast with environmental genotype (E-genotype) reference sequences, indicating that the differences between the C- and E-genotypes do not necessarily correspond to their isolation origin. The CICESE strains share 3488 genes (63.2%) with the YJ016 strain and 3500 genes (63.9%) with the CMCP6 strain. A total of 237 pathogenicity associated genes were selected from reference clinical strains, where—92 genes were from CMCP6, 126 genes from YJ016, and 19 from MO6-24/ O; the presence or absence of these genes was recorded for the CICESE strains. Of the 92 genes that were selected for CMCP6, 67 were present in both CICESE strains, as were as 86 of the 126 YJ016 genes and 13 of the 19 MO6-24/O genes. The detection of elements that are related to virulence in CICESE strains—such as the RTX gene cluster, vvhA and vvpE, the type IV pili cluster, the XII genomic island, and the viuB genes, suggests that environmental isolates with the C-genotype, have significant potential for infection. © 2019 Guerrero et al. This is an open access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License, which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original author and source are credited.

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Estrategia de educación ambiental para el manejo de residuos sólidos urbanos en la comunidad el Zapote, Puente de Ixtla Morelos

IDUVINA GARCIA MARQUINA (2023, [Otro, Trabajo terminal, especialidad])

Los problemas ambientales, tales como la pérdida de biodiversidad, la erosión de

suelos y el cambio climático tienen una estrecha relación con la generación e

incremento de residuos sólidos que provocan la contaminación del agua, suelo, aire y

el calentamiento global (Uribe, 2015). El aumento de la producción de los residuos es

una problemática global y México no es la excepción, datos oficiales registran una

generación de 1.5 kg/hab/día en zonas urbanas, 0.4 kg/hab/día en zonas rurales y un

promedio de 0.944 kg/hab/día de residuos sólidos urbanos RSU (SEMARNAT,2020).

Ya sean ciudades o pueblos, la generación de residuos sólidos urbanos ha

incrementado a consecuencia de los cambios en patrones de consumo, los que están

estrechamente ligados a distintos factores como son el ingreso familiar, la migración

rural-urbana y la publicidad comercial que induce a las personas a consumir cierto tipo

de productos en su mayoría industrializados, con el fin de mejorar el nivel de vida

(Morón & Schejtman, 1997). A mayor consumo, mayor generación de residuos: es decir

el crecimiento poblacional, el desarrollo industrial y el crecimiento económico basado

en la explotación de recursos naturales ha generado una oferta y demanda donde los

patrones de consumo se muestran insatisfechos, mismos que incrementan la

contaminación ambiental (Buenrostro Delgado & Israde, 2003).

En México la mayoría de las comunidades no cuentan con un servicio formal de

recolección de residuos; en consecuencia, el manejo de residuos sólidos urbanos

consiste sencillamente en recoger la basura y luego quemarla sin ningún control. El

desechar y la quema a cielo abierto de residuos, tiene consecuencias ambientales y a la

salud, dada la generación de emisiones de compuestos orgánicos volátiles (COV ́s),

monóxido de carbono (CO), bióxido de carbono (CO2), dióxido de azufre (SO2), óxidos

de nitrógeno (NOX), nitrógeno (N2) e hidrógeno (H2), dioxinas, furanos, óxidos

metálicos y finalmente las cenizas, estas en su mayoría son metales pesados, que

pueden entrar al suelo y al agua freática (Rueda, 2020).

En el caso de los residuos orgánicos generan lixiviados que contienen grandes

concentraciones de contaminantes orgánicos e inorgánicos, metales pesados como (Pb)

plomo, (Cr) cromo, (Cd) cadmio y sales inorgánicas que elevan la conductividad

eléctrica, los cuales provocan problemas de contaminación al filtrarse a los cuerpos de

agua superficial y subterráneas, alterando sus propiedades físicas y químicas. De igual

manera al ser alcalino el lixiviado en su formación, la concentración de sales

principalmente en los periodos de sequía, se depositan por la evaporación de la

humedad de los residuos sobre el suelo y el subsuelo, lo que conduce a la muerte de

las plantas y a la pérdida de estructura del suelo por el transporte de las sales a áreas

aledañas (Granada Torres & Prada Millán, 2025).

BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA

Classification of Cucumber Leaves Based on Nitrogen Content Using the Hyperspectral Imaging Technique and Majority Voting.

Sajad Sabzi Razieh Pourdarbani Mohammad Hossein Rohban Alejandro Fuentes_Penna José Luis Hernández-Hernández Mario Hernández Hernández (2021, [Artículo])

Improper usage of nitrogen in cucumber cultivation causes nitrate accumulation in the fruit and results in food poisoning in humans; therefore, mandatory evaluation of food products becomes inevitable. Hyperspectral imaging has a very good ability to evaluate the quality of fruits and vegetables in a non-destructive manner. The goal of the present paper was to identify excess nitrogen in cucumber plants. To obtain a reliable result, the majority voting method was used, which takes into account the unanimity of five classifiers, namely, the hybrid artificial neural network¿imperialism competitive algorithm (ANN-ICA), the hybrid artificial neural network¿harmonic search (ANN-HS) algorithm, linear discrimination analysis (LDA), the radial basis function network (RBF), and the Knearest- neighborhood (KNN). The wavelengths of 723, 781, and 901 nm were determined as optimal wavelengths using the hybrid artificial neural network¿biogeography-based optimization (ANNBBO) algorithm, and the performance of classifiers was investigated using the optimal spectrum. The results of a t-test showed that there was no significant difference in the precision of the algorithm when using the optimal wavelengths and wavelengths of the whole range. The correct classification rate of the classifiers ANN-ICA, ANN-HS, LDA, RBF, and KNN were 96.14%, 96.11%, 95.73%, 64.03%, and 95.24%, respectively. The correct classification rate of majority voting (MV) was 95.55% for test data in 200 iterations, which indicates the system was successful in distinguishing nitrogen-rich leaves from leaves with a standard content of nitrogen.

artificial neural network cucumber hyperspectral imaging majority voting nitrogen INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ALIMENTOS

Calidad de la democracia en los gobiernos delegacionales de izquierda: Un análisis de las implicaciones de las políticas sociales en la Magdalena Contreras.

MARIELA DIAZ SANDOVAL (2018, [Capítulo de libro])

En México el estudio sobre los gobiernos a nivel delegacional es una gran asignatura pendiente en las ciencias sociales. No obstante, desde diversas disciplinas existe un gran interés en entender las realidades locales. La llegada al poder, los conflictos entre diversas fuerzas políticas en la localidad, las relaciones que se tejen entre ciudadanos, intermediarios y gobernantes, la incidencia de las organizaciones de la sociedad civil, así como el ejercicio del gobierno, y otros aspectos pueden y deben ser analizados con miras a encontrar las diferencias y similitudes en este nivel de estudio.

Educación Derecho a la salud Derecho a la vivienda Sectores vulnerables CIENCIAS SOCIALES CIENCIA POLÍTICA ADMINISTRACIÓN PÚBLICA ADMINISTRACIÓN CIVIL

Aportaciones al género Pestalotiopsis: identificación taxonómica, actividad antagonista y perfil químico de cepas aisladas del trópico y subtrópico de México

KARLA DANAE VERA PEREGRINO (2023, [Tesis de maestría])

BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA BIOQUÍMICA BIOLOGÍA MOLECULAR BIOLOGÍA MOLECULAR