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Evaluación de las Intervenciones de enfermería en la manipulación mínima al recien nacido prematuro

LETICIA ELOISA PEÑA DAVILA María Dolores Martínez Garduño LUCILA CARDENAS BECERRIL PATRICIA CRUZ BELLO (2014)

Los recién nacidos prematuros son más vulnerables a estímulos como el ruido, la iluminación, las manipulaciones frecuentes, la pérdida de calor, el tiempo insuficiente de sueño y recuperación posterior a procedimientos invasivos, que hace necesario implementar acciones para la manipulación mínima. Objetivo: evaluar las intervenciones de enfermería en la manipulación mínima al recién nacido prematuro en la Unidad de Cuidados Intensivos Neonatales de un hospital público. Metodología: estudio cuantitativo, descriptivo, transversal. El universo de estudio fueron 360 enfermeras que laboran en un hospital de Ginecología y Obstetricia del Estado de México. La muestra de tipo no probabilística incluyó 43 (12%) enfermeras adscritas a la Unidad de Cuidados Intensivos Neonatales, quienes proporcionaban cuidados a los recién nacidos prematuros en sus primeros siete días de vida. El instrumento para obtener la información fue una lista de cotejo con siete dimensiones El alpha de Cronbach obtenido de la aplicación fue de 0.720. Resultados: el 65.1% del personal de enfermería tiene un cumplimiento bajo en las intervenciones de enfermería en la manipulación al recién nacido prematuro, y sólo 34.9% cumple de forma regular. Conclusión: el cumplimiento de los indicadores del Programa de manipulación mínima se ubica por debajo de la media, lo cual hace necesario capacitaciones educativas dirigidas al personal de enfermería para mejorar la atención como se lleva a cabo en el Instituto Nacional de Perinatología.

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Recién nacido prematuro Manipulación mínima MEDICINA Y CIENCIAS DE LA SALUD

Estrategias de nutrición animal para reducir emisiones de gases de efecto invernadero en ganado lechero

JUAN ANTONIO RENDON HUERTA Ermias Kebreab (2018)

El objetivo de este estudio fue analizar diferentes estrategias de alimentación animal de diferentes artículos publicados para disminuir las emisiones de gases de efecto invernadero (GEI), en particular metano y óxido nitroso, en ganado lechero. Datos de dietas usados (32 dietas) fueron obtenidos de 15 estudios publicados y seleccionados de acuerdo a diferencias entre la proporción de forraje: concentrado y el contenido de proteína cruda (PC). Se utilizó un modelo empírico para estimar las emisiones de metano entérico basado en el contenido de fibra y PC en las dietas. Las emisiones de N2O fueron calculadas de acuerdo a las recomendaciones del Grupo Intergubernamental de Expertos sobre el Cambio Climático (IPCC, por sus siglas en inglés). Diferencias entre CH4 y N2O afectados por el contenido de Forraje y PC, fueron analizados mediante un análisis de varianza. Además, se realizó un análisis de correlación para comparar el contenido de PC y la excreción de nitrógeno en el estiércol, la orina y la leche. No se presentaron diferencias significativas en estimaciones de CH4 de entérico entre dietas con distintos contenidos de forraje. Las dietas con mayor contenido de concentrado presentaron las menores intensidades de GEI. La excreción de nitrógeno en el estiércol y la orina se incrementó linealmente al aumentar el contenido de proteína, desde las concentraciones más bajas a las más altas, pero la conversión de nitrógeno consumido a nitrógeno en leche no se vio afectado por incrementos de proteína en la dieta. En conclusión, la manipulación de las raciones podría reducir las emisiones de GEI por unidad de producción de leche.

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CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA Excreción de nitrógeno Manipulación de la alimentación Metano Óxido nitroso Leche

Animal nutrition strategies to reduce greenhouse gas emissions in dairy cattle

Estrategias de nutrición animal para reducir emisiones de gases de efecto invernadero en ganado lechero

JUAN ANTONIO RENDON HUERTA JUAN MANUEL PINOS RODRIGUEZ Ermias Kebreab (2018)

The objective of this study was to analyze different animal nutrition strategies from published papers to reduce greenhouse gas (GHG) emissions, particularly methane (CH4) and nitrous oxide (N2O) in dairy catt-le. Ration data used (n = 32 diets) was obtained from 15 published papers selected according to differences between forage:concentrate ratio and crude protein (CP) content. An empirical model was used to estima-te enteric methane emissions based on fiber and CP content in the diets. The N2O emission was calculated according to Intergovernmental Panel of Climate Change (IPCC) recommendations. Differences between CH4 and N2O affected by FC or CP content were analyzed through a variance analysis. Furthermore, a co-rrelation analysis was carried out to compare CP content and nitrogen excretion in feces, urine and milk. Estimations of enteric CH4 were not significantly different between diets with various forage content le-vels. Diets with high concentrate content had lower GHG intensity. Nitrogen excretion in feces and urine increased linearly as dietary protein level was increased from the lowest to the highest concentrations, but conversion of nitrogen intake to nitrogen excreted in milk was not affected by increasing dietary protein. In conclusion, dietary manipulation could decrease GHG emissions by unit of produced milk

El objetivo de este estudio fue analizar diferentes estrategias de alimentación animal de diferentes artículos publicados para disminuir las emisiones de gases de efecto invernadero (GEI), en particular metano y óxido nitroso, en ganado lechero. Datos de dietas usados (32 dietas) fueron obtenidos de 15 estudios publicados y seleccionados de acuerdo a diferencias entre la proporción de forraje: concentrado y el contenido de proteína cruda (PC). Se utilizó un modelo empírico para estimar las emisiones de metano entérico basado en el contenido de fibra y PC en las dietas. Las emisiones de N2O fueron calculadas de acuerdo a las recomendaciones del Grupo Intergubernamental de Expertos sobre el Cambio Climático (IPCC, por sus siglas en inglés). Diferencias entre CH4 y N2O afectados por el contenido de Forraje y PC, fueron analizados mediante un análisis de varianza. Además, se realizó un análisis de correlación para comparar el conte-nido de PC y la excreción de nitrógeno en el estiércol, la orina y la leche. No se presentaron diferencias significativas en estimaciones de CH4 de entérico entre dietas con distintos contenidos de forraje. Las die-tas con mayor contenido de concentrado presentaron las menores intensidades de GEI. La excreción de nitrógeno en el estiércol y la orina se incrementó linealmente al aumentar el contenido de proteína, desde las concentraciones más bajas a las más altas, pero la conversión de nitrógeno consumido a nitrógeno en leche no se vio afectado por incrementos de proteína en la dieta. En conclusión, la manipulación de las raciones podría reducir las emisiones de GEI por unidad de producción de leche

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CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA Nitrogen excretion Feeding manipulation Methane Nitrous oxide Milk Excreción de nitrógeno Manipulación de la alimentación Metano Óxido nitroso Leche

Un modelo optimizado para zapatas combinadas trapezoidales apoyadas sobre el terreno: Superficie óptima

An optimized model for trapezoidal combined footings supported on the ground : Optimum surface

ALBERTO ISIDRO PASILLAS ORONA ARNULFO LUEVANOS ROJAS SANDRA LOPEZ CHAVARRIA MANUEL MEDINA ELIZONDO Gabriel Aguilera Mancilla (2020)

Este documento muestra un modelo optimizado para zapatas combinadas trapezoidales apoyadas sobre el terreno que soportan un a carga concentrada y momentos alrededor de los ejes X e Y en cada columna para obtener el área de la superficie mínima en planta. El modelo presentado en este documento considera un diagrama de presión que tiene una variación lineal. El modelo normalmente utilizado para obtener el área de la superficie de contacto sobre el terreno toma en cuenta las dimensiones propuestas de la zapata combinada de forma trapezoidal y, posteriormente, se verifican los esfuerzos en las esquinas por la ecuación de la flexión biaxial (estos esfuerzos deben ser mayor o igual que 0 y menor o igual que la capacidad de carga admisible disponible del terreno). Los resultados muestran que el modelo propuesto puede usarse para obtener el área óptima de zapatas combinadas trapezoidales y rectangulares con un lado restringido y dos líneas de propiedad de lados opuestos restringidos, así como para zapatas combinadas triangulares.

This document shows an optimized model for trapezoidal combined footings resting on the ground that support a concentrated load and moments around of the X and Y axes in each column to obtain the minimum surface area in plan. The model presented in this document considers a pressure diagram that has a linear variation. The model normally used to obtain the area of the contact surface on the ground takes into account the

proposed dimensions of the trapezoidal combined footing, and later the stresses are verified at the corners by the biaxial bending equation

(these stresses must be greater than or equal to zero and lower than or equal to the available admissible load capacity of the ground). The results show that the proposed model can be used for obtaining the optimal area of trapezoidal and rectangular combined footings with one restricted side and two property lines of restricted opposite sides, as well as for triangular combined footings.

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INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LA CONSTRUCCIÓN Modelo optimizado Zapatas combinadas trapezoidales Zapatas combinadas rectangulares Superficie mínima Cimentaciones Optimized model Trapezoidal combined footings Rectangular combined footing Optimum surface Foundations Ingeniería Civil Civil Engineering

Modelo optimizado para cabezales rectangulares apoyados sobre un grupo de pilotes: Parte 1) Superficie óptima

An optimized model for rectangular pile caps supported on a group of piles: Part 1) Optimum surface

OSCAR MARIO FARIAS MONTEMAYOR ARNULFO LUEVANOS ROJAS SANDRA LOPEZ CHAVARRIA MANUEL MEDINA ELIZONDO (2020)

Este documento muestra un modelo optimizado para cabezales o zapatas rectangulares apoyadas sobre un grupo de pilotes, con el fin de obtener el área de la superficie mínima en planta que soporta una carga axial y dos momentos en dirección del eje X y Y debido a una columna. Este modelo asume que los cabezales son perfectamente rígidos y los pilotes están articulados en la unión de los cabezales con los pilotes y, por lo tanto, los pilotes transmiten solamente carga vertical. La metodología normalmente utilizada para obtener el área de la superficie en planta de los cabezales se propone de acuerdo con la distribución de los pilotes, tomando en cuenta las especificaciones marcadas por los códigos de construcción. También, cinco tipos de cabezales apoyadas sobre un grupo formado por dos, tres, cuatro, cinco y seis pilotes se muestran para demostrar la exactitud del modelo presentado en este documento.

This paper shows an optimized model for rectangular pile caps, or footings, supported on a group of piles to obtain the minimum surface area in plant, supporting an axial load and two moments in the direction of the X and Y axis due to a column. This model assumes that the caps are perfectly rigid, and the piles are articulated at the junction of the caps with the piles; therefore, the piles transmit only vertical load. The methodology normally used to obtain the surface area of the caps is proposed in accordance to the distribution of the piles, taking the specifications set by the building codes into account. Also, five types of caps supported on a group formed by two, three, four, five and six piles are shown to demonstrate the accuracy of the model presented.

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INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LA CONSTRUCCIÓN Modelo optimizado Cabezales o zapatas rectangulares Superficie mínima Grupo de pilotes Cimientos Ingeniería Estructural Optimized model Rectangular pile caps or footings Minimum surface Group of piles Foundations Structural engineering

Implementación de un método no-calibrado de autolocalización monocular aplicable en robótica

Implementation of an uncalibrated method of monocular autolocalization applicable in robotics

MARIANA ALEJANDRA CHAN LEY (2017)

En este trabajo de tesis se abordan dos problemas importantes para el área de visión por computadora, la localización automática de una cámara fotogrfica y la reconstrucción tridimensional a partir de imágenes adquiridas por una cámara sin calibración previa. Para el problema de la localización automática se presenta un método no-calibrado, utilizando las propiedades proyectivas ligadas al modelo de proyección de la cámara. Para la reconstrucción tridimensional de la escena se utilizaron conceptos y teoremas de geometría proyectiva que nos permiten calcular un conjunto de matrices de transformación perspectiva. Y con ellas poder conocer las coordenadas de los demás puntos en la imagen. Los experimentos realizados confirman la validez de nuestra propuesta.

This thesis deals with important problems for the area of computer vision, the automatic location of a camera and the three - dimensional reconstruction from images acquired by a camera without previous calibration. For the automatic localization problem an uncalibrated method is presented, using the projective properties linked to the projection model of the camera. For the threedimensional reconstruction of the scene we use concepts and theorems of projective geometry that we can not calculate a set of perspective transformation matrices. And with them to know the coordinates of the other points in the image. The experiments carried out confirm the validity of our proposal.

Master thesis

Geometría proyectiva Reconstrucción tridimensional Cámaras no-calibradas Projective geometry 3-D reconstruction Uncalibrated cameras INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LA INSTRUMENTACIÓN TÉCNICAS DE MANIPULACIÓN A DISTANCIA

Igudes, MTD (manipulación y transferencia de datos)

Yran Joan Arvizu Espinosa (2013)

"La interfaz gráfica de usuario de sistemas manejadores de base de datos descrito como Igudes en adelante, fue concebido como un sistema de integración de datos cuyo objetivo primordial es permitir al usuario olvidarse de enlaces, configuraciones y dominar diversas y complejas herramientas para explotar la información de su interés. Igudes está diseñada como una herramienta que facilite las actividades del día a día en las organizaciones. Mediante Igudes el usuario podrá crear y ejecutar consultas de información centralizada o distribuida mediante una o varias sentencias DML (lenguaje de manipulación de datos) por medio de un script, permitiendo generar reportes integrales ejecutivos apoyando al nivel estratégico en la toma de decisiones, disminuirá los tiempos de respuesta de consulta a bases de datos heterogéneas ya que no se requiere trasladar los datos de la base remota a la local, evitará gastos de licencia por ser software libre, al ser un aplicación web eliminará la necesidad de instalación en la terminal de trabajo, reducirá la cantidad requerida de espacio en disco duro, disminuirá los costos, permitirá mejor administración al ser una arquitectura centralizada ya que se tiene completo control de la administración de recursos porque únicamente los administradores controlan el servicio y acceso, favorecerá el alto rendimiento de la terminal que lo utiliza por demandar muy poco al procesador y tener un consumo mínimo de memoria RAM debido a que en la terminal del usuario solo se presentan resultados no se procesa información, evitará que se tenga abierta distintas herramientas de explotación de datos para cada SGBD ya que mediante la misma aplicación se puede acceder a todas las bases de datos que permitan conexión mediante JDBC para las cuales previamente se haya configurado una conexión, podrá ser usada sobre cualquier sistema operativo que permita ejecutar un navegador web sin restringir su ejecución a ciertas arquitecturas ya que funciona en terminales de 32 y 64 bits. Es importante comentar que Igudes está pensado para usuarios intermedios, es decir, aquellos usuarios que no son especialistas en el desarrollo de aplicaciones de base de datos y que tampoco tienen conocimientos técnicos sobre la administración de un SMBD pero que requieren conocer la información almacenada en sus bases de datos para proporcionar continuidad del negocio, y con tan solo un nivel básico de conocimiento en el lenguaje SQL pueden explotar la información. En la actualidad no existe una herramienta comercial que permita acceder mediante un navegador web a una aplicación con fuerte control de acceso cuya función primordial sea consultar distintas bases de datos simultáneamente en una arquitectura centralizada o distribuida, por ello se considera a Igudes innovadora ya que no hay una aplicación con las mismas características que permita realizar las tareas que ejecuta Igudes, debido a que fue diseñada en base a la integración de diversas tecnologías y concebida para satisfacer a necesidades puntuales de alta demanda, si bien hay herramientas web o de licencia libre que manipulan sistemas manejadores de base de datos estas únicamente se enfocan a una sola base de datos, o simplemente difieren en las características que Igudes provee."

Master thesis

Igudes Sistemas de integración de datos Lenguaje de manipulación de datos Usuarios CIENCIAS SOCIALES

Agroclima de mango (Mangifera indica L.) cultivares : Manila, Ataulfo y Tommy Atkins en varios estados de la Republica Mexicana

JORGE LUIS MARTINEZ FONSECA (2007)

Tesis (Doctorado en Ciencias, especialista en Hidrociencias).- Colegio de Postgraduados, 2007.

El mango (Mangifera indica L.) es un frutal de importancia económica en México. Sus perspectivas de cultivo son favorables, ya que en los últimos 15 años, la superficie sembrada y cosechada ha mostrado de manera general un incremento promedio anual de 65%, pasando de 17 778 ha en el año de 1990 a 173 508 ha en el 2004, con un rendimiento promedio de 9.7 t ha-1 (INEGI, 2005a-ñ). Para este cultivo se han realizado muy pocos trabajos de caracterización agroclimática que permita definir su potencial, identificar sus riesgos, y definir zonas con potencial productivo, así como asegurar su sostenibilidad. El objetivo del presente estudio consistió en determinar las regiones agroclimáticas para el cultivo de mango en los cultivares: Manila en Veracruz, Ataulfo en Chiapas y Tommy Atkins en diez estados de la República Mexicana, por medio del Análisis de Componentes Principales (ACP) con variables climáticas (temperatura, precipitación, evaporación y radiación solar) y gráficas hidro-termales (precipitación total y temperatura mínima promedio mensual). Se utilizó además, información de rendimiento promedio de las regiones productoras de mango. Se definió un índice agroclimático simple, la temperatura mínima anual que es un elemento necesario para inducir la floración y determina el rendimiento en este cultivo.

En los tres cultivares de mango se definieron dos grupos de localidades, cada uno con agroclimas similares, en función de la altitud y la temperatura del aire. Se determinaron cuatro categorías con diferentes grados de aptitud agroclimática, para el establecimiento y desarrollo de plantaciones de mango (Mangifera indica L. cultivares: Manila, Ataulfo y Tommy Atkins) y se realizó la cartografía de las mismas zonas geográficas potenciales.

Los diferentes tipos agroclimáticos presentan límites de intervalos muy similares en los tres cultivares: para Manila los intervalos de temperatura mínima anual y altitud, en la categoría Apta van: de 15 a 19 °C y 250 a 950 m; en la Moderadamente apta: mayor de 19 °C y de 0 a 250 m. Para el cultivar Ataulfo, en la categoría Apta: de 15 a 20 °C y de 200 a 1200 m; en la Moderadamente apta: de 20 a 24 °C y de 0 a 200 m. Para el cultivar Tommy Atkins, en la categoría Apta: de 14 a 20 °C y de 250 a 1120 m; en la Moderadamente apta: de 20 a 25 °C y de 0 a 250 m.

El grado de aptitud de un lugar, para el desarrollo del cultivo de mango, puede estimarse con el conocimiento de la altitud, y los modelos empíricos que relaciona ésta con la temperatura mínima anual, generados para cada Estado._______The mango (Mangifera indica L.) is a fruit species of economic importance in Mexico. Its perspectives of cultivation are favourable, given that in the past 15 years, the sown and harvested surface has shown, in general, an average annual increase of 65%, increasing from 17,778 ha in 1990 to 173,508 ha in 2004, with an average yield of 9.7 t ha-1 (INEGI, 2005a-ñ). Few studies have been made of the agroclimatic characterization of this crop which would make it possible to define its potential, identify its risks, and define zones with productive potential, as well as to insure its sustainability. The objective of the present study was to determine the agroclimatic regions for the cultivation of mango in the following cultivars: Manila in Veracruz, Ataulfo in Chiapas and Tommy Atkins in ten states of the Mexican Republic, by means of the Principal Components Analysis (PCA) with climatic variables (temperature, precipitation, evaporation and solar radiation) and hydro-thermal graphs (total precipitation and monthly average minimum temperature). Information of average yield of the mango producing regions was also included. A simple agroclimatic index was defined, with the minimum annual temperature required for inducing florescence, a factor which determines the yield of this crop.

In the three mango cultivars, two groups of localities were defined, each with similar agroclimates, as a function of altitude and air temperature. Four categories were determined with different degrees of agroclimatic aptitude for the establishment and development of mango plantations (Mangifera indica L. cultivars: Manila, Ataulfo and Tommy Atkins), and cartography was carried out of the same potential geographic zones.

The different types of agroclimates present limits of intervals that are very similar in the three cultivars: for Manila, the intervals of minimum annual temperature and altitude are as follows: in the Apt category, from 15 to 19 °C and 250 to 950 m; in Moderately Apt, over 19 °C and from 0 to 250 m. For the Ataulfo cultivar, the categories are: Apt, from 15 to 20 ºC and from 200 to 1200 m; Moderately Apt, from 20 to 24 ºC and from 0 to 200 m. For the Tommy Atkins cultivar, the categories are as follows: Apt, from 14 to 20 ºC and from 250 to 1120 m; Moderately Apt, from 20 to 25 ºC and from 0 to 250 m.

For the development of the mango crop, the degree of aptitude of a location can be estimated according to altitude, and the empirical models that relate it to the minimum annual temperature, generated by each state.

Doctoral thesis

Agroclima Mango Análisis de Componentes Principales (ACP) Gráficas hidro-termales Temperatura mínima anual CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA

Talla de madurez de almeja de sifón Panopea globosa en la parte central del Golfo de California

Size at maturity of the Cortes geoduck Panopea globosa in Central Gulf of California

EUGENIO ALBERTO ARAGON NORIEGA (2015)

Se describe la talla de madurez de almeja de sifón Panopea globosa, la cual habita en la parte central Golfo de California. El objetivo del estudio fue conocer la talla a la cual el 50% de la población se encuentra madura. La justificación es que este valor se desconoce, no sólo de esta especie en particular, sino en general de otros congéneres este conocimiento es escaso. Otra justificación es que la talla mínima legal en la pesquería mexicana, la cual es de 130 mm de longitud de concha (LC), fue emitida desconociendo aspectos biológicos claves de la especie en México. Las almejas fueron recolectadas a profundidades de 20 m a 25 m, durante enero de 2014 en Bahía Guaymas-Empalme, Sonora. Para obtener el valor de talla de madurez se utilizó un modelo logístico ajustado con el criterio de máxima verosimilitud. El 50% de la población estaba madura, y la talla fue de 91.906 mm de LC para hembras y 91.909 mm de LC para machos. Sin embargo, el análisis de los residuales de suma de cuadrados mostró que ambos sexos no son significativamente diferentes (F0.284; p < 0.7547). Se ha demostrado con este estudio que el tamaño mínimo legal de 130 mm es más grande de lo necesario. Dato importante en tanto la talla de madurez se toma como requisito de restricción en la pesca de esta especie.

This paper describes the size at maturity of the Cortés geoduck Panopea globosa in the central Gulf of California. The objective of this study was to determine the size at which 50% of the population is mature. The justification is that this value is still unknown not only of this particular species, but in general, for other species of the genus such knowledge is scarce. Another justification for the study is that the minimum legal size in Mexican Cortes geoduck fishery, which is 130 mm in shell length (SL), was determined ignoring key biologi-cal aspects of the species in Mexico. Mexican geoducks were collected sub-tidal, 20 m to 25 m depth in Bahía Guaymas-Empalme, Sonora located in the Central Gulf of California in January 2014. A logistic model was used fit with the maximum likelihood criterion to get the size value at 50% maturity, which was 91.906 mm SL and 90.909 mm SL, female and male respectively. The analyses of the residual sum of squares showed both curves were not significantly different (F0.284; p < 0.7547), demonstrating that the 130 mm legal size is larger than necessary if the size at maturity was the constraining requirement.

Article

BIOLOGÍA Y QUÍMICA Almeja de sifón Golfo de California Panopea globosa Talla de madurez Talla mínima legal Cortes geoduck Gulf of California Minimum legal size Size at maturity

Adaptive Pick

&

Place Operations with Sensor - controlled Robot

RAFAEL OMAR VELÁZQUEZ LÓPEZ (2009)

"This thesis is part of the European research project “SOCRADES”, which was founded by the European Commission. The main topic is the collaboration of a robot and an integrated sensor by means of networking. The system to be developed has the objective to enable robots to perform handling operations like pick-up objects from batches and to place them on piles again without explicit programming of the Z-coordinate. The objective of this thesis is to show the collaboration between the industrial

robot SV3-X (from Motoman Company), a gripper tool and the laser sensor MQLA-

S-AC240V (from MATSUSHITA Company) to perform handling operations.

Therefore some handling procedures were developed, which describe the

collaboration between the robots and the sensor in order to pick and place

objects.

The software consists of several parts. The first is a graphical user interface

(GUI) for the laser sensor control. This software is designed to allow external

devices to communicate with the laser sensor by networking. To allow

communication with the laser sensor an embedded system was designed that

uses Microcontrollers and others electronic devices for configuration and data

acquisition.

For the robot and the gripper there was no need to develop new software

because it was already designed in a parallel project. It could be reused for the

performance of the handling operations after some modifications. The

modifications consist in adding some Object Classes with functions that allow

the robot to reach different positions using point-to-point movement or following

linear paths.

Finally to test the whole system with the purpose of show the correct

collaboration between the robot, the gripper and the laser sensor a handling

procedure will be made. The operation that will be performance is a piling

sequence, which first will take the object A and then will place it over an object

B."

Master thesis

Manufactura avanzada INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LA INSTRUMENTACIÓN TÉCNICAS DE MANIPULACIÓN A DISTANCIA