Título

Control con ganancias variables para robots manipuladores

Autor

OSCAR RAMOS ARROYO

Colaborador

JOSE FERNANDO REYES CORTES (Asesor de tesis)

Nivel de Acceso

Acceso Abierto

Licencia

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0

Materias

Robots--Sistemas de Control - (LCC) Manipuladores--mecanismo - (LCC) Cinemática - (LCC) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI)

Resumen o descripción

Dentro de los resultados de comparación fue posible constatar que el controlador aquí diseñado funciona de forma adecuada para todos los distintos puntos a los que se les asignó cada eslabón. Hablando específicamente de las posiciones deseadas para ángulos mayores o iguales a 90°, las mediciones arrojaron una eficiencia del 50% con respecto a un eje de referencia; mientras que cuando las posiciones deseadas menores o iguales a 90° los índices mostraron un índice de efectividad bastante parecido al controlador tangente hiperbólico, lo que lo hace competitivo desde el punto de vista de control de regulación y un posible candidato para utilizarlo en estos aspectos.

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Fecha de publicación

enero de 2016

Tipo de publicación

Tesis de maestría

Recurso de información

https://hdl.handle.net/20.500.12371/2228

Formato

application/pdf

Idioma

Español

Audiencia

Público en general

Repositorio Orígen

Repositorio Institucional de Acceso Abierto RIAA-BUAP

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