Título
Control de movimiento y planificación de un robot esférico
Autor
Martin Luna
Colaborador
GUSTAVO RODRIGUEZ GOMEZ (Asesor de tesis)
ANGELICA MUÑOZ MELENDEZ (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Mobile robot - (INSPEC) Spherical robot - (INSPEC) Lateral and longitudinal control - (INSPEC) Centripetal force - (INSPEC) Circular trajectories - (INSPEC) CIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA - (CTI) CIENCIAS DE LA TIERRA Y DEL ESPACIO - (CTI) CIENCIAS DEL ESPACIO - (CTI) CONTROL DE VEHÍCULOS - (CTI) CONTROL DE VEHÍCULOS - (CTI)
Resumen o descripción
La presente propuesta aborda el desarrollo de un método de control para un robot esférico, el cual se ha realizado aplicando las distintas etapas que se detallan a continuación. En la primera etapa se trabajó en el control del robot esférico, para ello se retomó un modelo existente que permitía sólo movimiento longitudinal, es decir un robot con un grado de libertad, el cual se extendió con movimiento lateral, para tener dos grados más de libertad, con el control del movimiento a los lados y simultáneamente de la orientación del robot. El robot está localizado, lo cual quiere decir que conoce sus propias coordenadas en todo momento. En la segunda etapa se diseñó una estrategia que permite al robot planificar y ejecutar una trayectoria que incluya dos puntos objetivo o metas en su ambiente, dadas las coordenadas de estas metas. Para ello el robot esférico calcula una trayectoria circular que une las metas de dos en dos. En la tercera etapa se implantó el robot esférico en el ambiente de simulación Webotsc , que permite observar gráficamente las etapas descritas. Cabe señalar que pesar de que el robot está localizado sus movimientos no son exactos, por lo que acumula error conforme se desplaza que de no corregirse, le impedirán alcanzar las metas. El robot debe pues probar en el ambiente de simulación la trayectoria calculada las veces necesarias (en este caso dos por cada meta), para conocer el error y compensarlo. Un robot como el estudiado en esta investigación, puede ser de gran utilidad en la ciencia y tecnologías de espacio debido a que es adecuado para la inspección en medios ambientes hostiles, como planetas, desierto y campo exterior, ya que este tipo de robot esférico contiene encapsulado todo el mecanismo y controladores dentro de la esfera para prevenir daños adversos.
Editor
Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica
Fecha de publicación
febrero de 2018
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Versión de la publicación
Versión aceptada
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Audiencia
Estudiantes
Investigadores
Público en general
Sugerencia de citación
Luna Córdova, M., (2018), Control de movimiento y planificación de un robot esférico, Tesis de Maestría, Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional del INAOE
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