Título
Reconstrucción 3D precisa de objetos utilizando un solo sensor Kinect
Precise 3D reconstruction of objects using a single Kinect sensor
Autor
MARCELO LUIS RUIZ RODRIGUEZ
Colaborador
VITALI KOBER (Asesor de tesis)
Nivel de Acceso
Acceso Abierto
Materias
Reconstrucción 3D, registro, ICP, objetos deformables, cámara RGB-D, Kinect - (AUTOR) 3D reconstruction, register, ICP, non-rigid objects, RGB-D camera, Kinect - (AUTOR) INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA - (CTI) CIENCIAS TECNOLÓGICAS - (CTI) TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES - (CTI) INFORMÁTICA - (CTI) INFORMÁTICA - (CTI)
Resumen o descripción
La reconstrucción 3D es un problema en procesamiento de imágenes con múltiples aplicaciones en áreas como medicina, robótica, seguridad, entretenimiento, entre otras. Consiste en generar un modelo 3D de un objeto de interés capturado por un o múltiples sensores, en diferentes tiempos o puntos de vista. Existe un tipo de sensor llamado cámara RGB-D que provee dos tipos de imagen, la información de color y la información de profundidad. La reconstrucción 3D se convierte en un problema complejo en el momento en que el objeto se deforma en el proceso de captura. El presente trabajo de tesis propone un sistema para la reconstrucción 3D utilizando la información geométrica del objeto, adquirida a partir de la información de profundidad, y la información visual del objeto, adquirida a partir de la imagen de color. El sistema se basa en el algoritmo del punto iterativo más cercano (ICP) el cual se encarga de minimizar la distancia euclidiana entre dos pares de nubes de puntos. El problema del algoritmo ICP es que necesita una estimación inicial cercana. Este problema se solucionó utilizando detectores y descriptores, tanto de nubes de puntos como de imágenes. Finalmente el sistema realiza correcciones no rígidas para depurar el proceso de registro.
3D reconstruction is a problem in image processing with multiple applications in areas such as medicine, robotics, security, entertainment, among others. It consists of generating a 3D model of an object of interest captured by one or more sensors, at different times and points of view. There is a type of sensor called RGB-D camera that provides two kinds of image; that is, color information and depth information. 3D reconstruction becomes a challenging problem when the object is deformed during the capture process. This thesis proposes a precise 3D reconstruction system based on using the geometric information of the object, acquired from the depth information, and the visual information of the object, acquired from the color image. The system uses on the algorithm of the iterative closest point (ICP), which minimizes the Euclidean distance between two pairs of point clouds. The problem with the ICP algorithm is that it needs a close initial estimation. This problem was solved by using a combination of detectors and descriptors for both point clouds and images. Finally the system performs non-rigid corrections to improve the registration process.
Editor
CICESE
Fecha de publicación
2019
Tipo de publicación
Tesis de maestría
Recurso de información
Formato
application/pdf
Idioma
Español
Sugerencia de citación
Ruiz Rodríguez, M.L. 2019. Reconstrucción 3D precisa de objetos utilizando un solo sensor Kinect. Tesis de Maestría en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 68 pp.
Repositorio Orígen
Repositorio Institucional CICESE
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