Detección de comportamiento no verbal en interacción humano-robot

Detection of non-verbal behavior in human-robot interaction

Ernesto Adrián Lozano De la Parra (2023, [Tesis de maestría])

La comunicación no verbal desempeña un papel vital en la interacción humana. En el contexto de la interacción humano-robot (IHR), los robots sociales están diseñados principalmente para la comunicación verbal con los humanos, dejando a la comunicación no verbal como un área de investigación abierta. En este trabajo, se presenta una arquitectura flexible y abierta llamada Software Arquitechture for Nonverbal Interaction in Human-Robot Interaction (SANI-HRI) diseñada para facilitar las interacciones no verbales en IHR. Entre sus componentes se encuentra un Cuaderno Computacional P2P basado en navegador web, aprovechado para codificar, ejecutar y compartir programas reactivos. Pueden incluirse modelos de aprendizaje automático para el reconocimiento en tiempo real de gestos, poses y estados de ´animo, empleando protocolos como MQTT. Otro componente clave es un Broker para distribuir datos entre distintos dispositivos físicos, como robots, dispositivos vestibles y sensores ambientales, así como modelos de aprendizaje automático que comprendan diferentes tipos de datos. Se demuestra la utilidad de esta arquitectura mediante tres escenarios de interacción: (i) el primero que emplea la proxémica y la dirección de la mirada para iniciar un encuentro improvisado, (ii) un segundo que utiliza técnicas de visión por computadora para detectar y analizar expresiones faciales y corporales, así como el uso sensores biométricos para obtener datos de ritmo cardiaco durante una rutina de ejercicio, y (iii) un tercero que incorpora el reconocimiento de objetos y Modelos de Lenguaje Grandes para sugerir comidas a cocinar en función de los ingredientes disponibles. Estos escenarios ilustran cómo los componentes de la arquitectura pueden integrarse para abordar nuevos escenarios, en los que los robots necesitan inferir señales no verbales de los usuarios.

Nonverbal communication plays a vital role in human interaction. In the context of Human-Robot Interaction (HRI), social robots are designed primarily for verbal-based communication with humans, making nonverbal communication an open research area. We present a flexible, open framework called Software Architecture for Nonverbal Interaction in Human-Robot Interaction (SANI-HRI) designed to facilitate nonverbal interactions in HRI. Among its components it has a P2P Browser-Based Computational Notebook, leveraged to code, run, and share reactive programs. Machine-learning models can be included for real-time recognition of gestures, poses, and moods, employing protocols such as MQTT. Another key component is a broker for distributing data among different physical devices like the robot, wearables, and environmental sensors and also machine learning models. We demonstrate this framework’s utility through three interaction scenarios: (i) the first one employing proxemics and gaze direction to initiate an impromptu encounter, (ii) a second that uses computer vision techniques to detect and analyze facial and body expressions, as well as the use of biometric sensors to obtain heart rate data during a workout routine, and (iii) a third one incorporating object recognition and a Large-Language Model to suggest meals to be cooked based on available ingredients. These scenarios illustrate how the framework’s components can be seamlessly integrated to address new scenarios, where robots need to infer nonverbal cues from users.

Interacción humano-robot, Comunicación no verbal, Broker MQTT, Notebook computacional, Modelos linguísticos grandes, SANI-HRI Human-robot interaction, Nonverbal communication, Broker MQTT, Computational notebook, Large language models, SANI-HRI INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES SISTEMAS DE RECONOCIMIENTO DE CARACTERES SISTEMAS DE RECONOCIMIENTO DE CARACTERES

Efecto del manejo de peces en la remoción de coliformes fecales en una laguna facultativa

ARMANDO RIVAS HERNANDEZ (1997, [Artículo])

Se analiza el efecto de peces del género Tilapia en la remoción de coliformes fecales, en reactores batch, utilizando agua de una laguna facultativa. La constante de mortandad bacteriana decayó proporcionalmente con el incremento del número de peces, por lo que se concluye que éstos afectan la eficiencia de remoción de patógenos en lagunas facultativas y de maduración, al reducir la velocidad de remoción de coliformes fecales.

Calidad del agua Coliformes Peces Lagunas de estabilización INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

Biodegradación de carbamazepina en condiciones aerobias por Schizophyllum commune

RITA CAROLINA CRUZ RANGEL (2023, [Tesis de maestría])

Los cuerpos de aguas superficiales de todo el mundo, incluido México, llegan a tener

presencia de microcontaminantes (MC), cuya característica principal es su baja

concentración en la que se encuentran: mg/L (ppm), µg/L o ng/L (trazas). La

carbamazepina (CBZ) se encuentra dentro de este grupo y a la vez en un subgrupo

denominado como productos farmacéuticos y de cuidado personal (PPCP, por sus siglas

en inglés); cuya característica suele ser su persistencia a los tratamientos biológicos

dentro de las Plantas de Tratamiento de Aguas Residuales (PTAR).

Los hongos de pudrición blanca (WRF, por sus siglas en inglés) son conocidos por poseer

un sistema enzimático complejo, el cual le permite degradar MC con moléculas

complejas. Por tal motivo, el objetivo de este trabajo fue comprobar la capacidad

degradativa de Schizophyllum commune en CBZ.

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA Carbamazepina - Tesis y disertaciones académicas Aguas residuales - Purificación Schizophyllum commune

Diagnóstico de las necesidades de tratamiento de aguas residuales en las poblaciones de la Cuenca Lerma-Chapala

gabriela mantilla morales GABRIELA ELEONORA MOELLER CHAVEZ (2005, [Documento de trabajo])

Introducción – Área de estudio – Costos índice –Sistemas de trabamiento – Estimación de los costos de inversión para las plantas de tratamiento requeridas en las poblaciones mayores de 20,000 habitantes en la cuenca Lerma-Chapala – Conclusiones – Bibliografía.

Contaminación del agua Impactos en la salud Tratamiento de aguas residuales Plantas de tratamiento Informes de proyectos Cuenca Lerma-Chapala INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

Modelación y diseño de redes de agua potable con demanda estocástica integrados con sistema de información geográfica: etapa 2

Velitchko Tzatchkov VICTOR HUGO ALCOCER YAMANAKA (2014, [Documento de trabajo])

Tabla de contenido: Introducción – Actividades, metas alcanzadas y resultados – Experimentos de mezcla del agua en depósitos (serie 2) – Modelación hidráulica integrada con sistemas de información geográfica (SIG) – Sistemas de modelación de redes de agua potable integrados con información geográfica – Programación de un sistema basado en EPANET con visualización de información geográfica (EPANET-IMTA) – Aplicación de los sistemas integrados con información geográfica en Tijuana, BC y en Xalapa, Ver. – Modelación de la demanda estocástica y comparación con resultados de mediciones – Mediciones continuas de demanda estocástica de agua potable con resolución fina en modelo de laboratorio – Sectorización de redes de agua basado en la teoría de Grafos e índices de rendimiento energéticos – Evaluación de un sistema de desinfección del agua en depósitos intradomiciliarios – Conclusiones.

Este informe describe el desarrollo de la segunda y última etapa del proyecto sobre modelación y diseño de redes de agua potable con demanda estocástica integrados con sistema de información geográfica. El objetivo general del proyecto ha sido desarrollar un sistema computacional que integre un modelo de análisis y diseño de redes de agua potable con sistemas de información geográfica, demanda estocástica, sectorización apoyada en la teoría de los grafos y modelación de los tanques de regulación, e incluya los nuevos adelantos en la materia y las nuevas necesidades de la Comisión Nacional del Agua, basadas en su nuevo manual de modelación hidráulica y de la calidad del agua en redes de distribución.

Introducción – Actividades, metas alcanzadas y resultados – Experimentos de mezcla del agua en depósitos (serie 2) – Modelación hidráulica integrada con sistemas de información geográfica (SIG) – Sistemas de modelación de redes de agua potable integrados con información geográfica – Programación de un sistema basado en EPANET con visualización de información geográfica (EPANET-IMTA) – Aplicación de los sistemas integrados con información geográfica en Tijuana, BC y en Xalapa, Ver. – Modelación de la demanda estocástica y comparación con resultados de mediciones – Mediciones continuas de demanda estocástica de agua potable con resolución fina en modelo de laboratorio – Sectorización de redes de agua basado en la teoría de Grafos e índices de rendimiento energéticos – Evaluación de un sistema de desinfección del agua en depósitos intradomiciliarios – Conclusiones.

Redes de distribución de agua Modelos hidráulicos Sistemas de Información Geográfica INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

Resolución de disputas comerciales y flujos de Inversión Extranjera Directa (IED) hacia los Estados Mexicanos

MITZI MAGALI MORENO VARGAS MANUEL DE JESUS GOMEZ ZALDIVAR (2018, [Artículo])

En este trabajo se analiza la relación existente entre los flujos de IED que reciben los distintos estados del país, y el estado de derecho en las entidades, para el periodo 2007-2015. El estado de derecho en las entidades se aproxima con una medida de eficiencia de su sistema de justicia; específicamente, se mide el número de días que toma resolver disputas comerciales en cortes locales. En principio, un menor tiempo en la resolución judicial de las disputas debería incentivar que las entidades reciban mayores flujos de IED; esto debido a que los procesos judiciales tienen costos, potencialmente importantes para las empresas. Los resultados muestran una relación negativa y significativa entre el número de días que toma resolver las disputas comerciales y la cantidad de inversión extranjera directa que recibe el estado

In this work, we analyze the relationship between FDI flows and a rule of law indicator in Mexican states, during the period 2007-2015. The states’ rule of law is a measure of the efficiency in their justice system; specifically, it measures the number of days that takes to solve commercial disputes in local courts. In principle, we expect that the shorter the time it takes to resolve commercial disputes should encourage entities to receive higher flows of FDI. Long, drawn-out court disputes are costly for firms, which in turn may translate into lower growth rates due to the negative impact of these costs on their levels of investment. The results show a negative and significant relationship between the number of days it takes to resolve commercial disputes and the amount of direct foreign investment the state receives

CIENCIAS SOCIALES Inversión extranjera directa Sistema de Justicia Datos de panel

Relación agua-energía para apoyar la producción de alimentos en la zona de influencia del Tren Maya, tramo Palenque-Carrillo Puerto

José Javier Ramírez Luna Eduardo Venegas Reyes ULISES DEHESA CARRASCO (2019, [Documento de trabajo])

RD1907.1

En el presente informe se reporta la construcción de un área experimental para la producción de fresa, arándano y aguacate, basados en agua proveniente de un sistema de desalinización alimentado con energía solar. Dicho informe comprende la implementación de un área demostrativa para cultivo de aguacate; el establecimiento de un área demostrativa para cultivo de arándano y fresa; y la puesta en marcha del sistema de desalinización implementado en proyectos productivos.

Riego Desalación Cultivos alimenticios CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA

Comparación de resultados experimentales de un Venturi con simulación de dinámica de fluidos computacional

MAURO IÑIGUEZ COVARRUBIAS JORGE FLORES VELAZQUEZ WALDO OJEDA BUSTAMANTE CARLOS DIAZ DELGADO (2015, [Artículo])

En los sistemas de riego es necesario definir la línea de energía total del flujo de agua para evitar variaciones de presión y gasto en los puntos de entrega y control. En estos puntos se instalan equipos especiales, entre los que se encuentran los aforadores Venturi. Estos dispositivos han sido poco estudiados en relación con tamaños, formas, materiales o condiciones de funcionamiento, y las recomendaciones de operación provienen de características obtenidas de modo experimental. Así, modelar su funcionamiento a través de simulación con dinámica de fluidos computacional resultaría práctico, económico y confiable.

Dinámica de fluidos Aforadores Sistemas de riego CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA

Transferencia y adaptación de un sistema de información geográfica a asociaciones de usuarios de distritos de riego transferidos

ISRAEL VELASCO VELASCO Braulio Robles (1996, [Artículo])

Se presenta la adaptación de un sistema de información geográfica, SIG, (realizado para la tercera unidad del distrito de riego 026: Bajo Río San Juan, Tamaulipas, compuesta por cinco módulos de riego) donde se asocian las diversas bases de datos que, en forma congruente, ágil y oportuna, permiten representar espacialmente (geográficamente), las características de un lote o toda una sección de riego, en cuanto a los aspectos informativos más importantes, con los que se puede apoyar la planeación, seguimiento, registro y evaluación de las diversas actividades que se realizan durante el desarrollo de un ciclo agrícola, además de registrar; previamente, y relacionar las características agrológicas y de infraestructura, así como la del Padrón de Usuarios. Así, la generación de planos temáticos, mosaicos y reportes numéricos, apoyados sobre las mismas bases de datos, permiten contar con información veraz y oportuna, lo cual, a su vez, puede facilitar la tarea de la autoadministración de los módulos, así como su mejoramiento y modernización en las áreas de operación, conservación e ingeniería de riego y drenaje.

Distritos de riego Sistemas de información geográfica Infraestructura hidroagrícola CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA

El reto de la falta de acceso al servicio de agua potable en Sonora.

ALEJANDRO NAVARRO NAVARRO (2020, [Tesis de maestría])

Se estudió la Falta de Acceso al Agua Potable Entubada (FAAPE) en viviendas del estado se Sonora, México. El objetivo general fue identificar los principales lugares con esta problemática, así como los factores asociados a ésta. Desde las perspectivas de la seguridad hídrica, el derecho humano al agua y los Objetivos de Desarrollo Sostenible (ODS) de las Naciones Unidas se operacionalizó el concepto de FAAPE. A través de métodos cuantitativos de estadística descriptiva e inferencial, la construcción de un Sistema de Información Geográfica (SIG) y técnicas de análisis espacial se trabajó con datos oficiales de INEGI (2010, 2015) a nivel AGEB y vivienda, rurales o urbanos; también se realizaron visitas de campo y entrevistas semiestructuradas en dos casos de estudio. Los resultados del análisis de autocorrelación espacial a nivel AGEB mostraron que: 1) en el año 2010, los municipios con una mayor concentración de viviendas con FAAPE eran Nogales (11,054) y Huatabampo (2,459), en el ámbito urbano y rural, respectivamente; estos dos municipios se tomaron como estudio de caso para realizar trabajo de campo; y 2) se identifican a nivel estatal para 2010, 364 AGEB como agrupamientos con valores altos (hotspots) de viviendas con FAAPE. El modelo estadístico revelo que: 1) variables relacionadas con la precariedad de la vivienda (la ausencia de escrituras, tinaco, drenaje, pisos y electricidad) están altamente asociadas al no acceso de agua potable; y 2) por otro lado, altos niveles de escolaridad inhiben la falta de acceso al agua, al igual que altos niveles de ingreso. De las visitas de campo de los casos de estudio se destaca que: 1) El principal factor que afecta el acceso al agua potable en la ciudad de Nogales es la presencia de asentamientos irregulares; 2) El área rural del municipio de Huatabampo donde las pequeñas localidades se abastecen por medio de autogestión y la mayor parte del municipio sufre de escases y mala calidad del agua. Se concluye que en los casos de estudio se garantiza parcialmente la seguridad hídrica lo que se puede generalizar para todo el estado.

CIENCIAS SOCIALES Agua potable Derecho de aguas Servicio público Abastecimiento de agua Nogales Huatabampo