Object manipulation by collaborative autonomous underwater vehicles driven by a model-free second-order sliding mode controller with finite-time convergence

JOSUE GONZALEZ GARCIA (2023, [Artículo])

https://orcid.org/0000-0001-5657-380X

The use of Autonomous Underwater Vehicles (AUV) has expanded in recent years to include them in inspection, maintenance, and repair missions. These missions require the automation of tasks such as autonomous navigation and station-keeping, which are pretty challenging due to the complexity of the vehicle itself and the underwater environment. Traditional control strategies have been used to deal with those problems before, but their performance is limited since they do not consider non-linearities, external disturbances, or model uncertainties. Non-traditional controllers have been explored too, but have shortcomings such as being model-based, parameter-dependant, or so. Additionally, the nature of some objects implies the involvement of multiple vehicles to manipulate them, making the manipulation mission even harder. Collaboration of AUVs is a strong challenge since underwater communications are limited or null. An advanced control strategy dealing with the trajectory tracking and the station-keeping problem would be desirable for simplicity and robustness. If this controller could also help coordinate multiple vehicles without requiring them to communicate with each other, it would make collaborative manipulation tasks reachable. For this purpose, a model-free high-order Sliding Mode Controller (SMC) is presented in this project. Unlike other control approaches, the proposed control strategy achieves finite-time convergence to a practical zero error in a time-base that the user can arbitrarily define. This characteristic will be used to coordinate the navigation of two AUVs to manipulate an object underwater. The performance of the proposed controller was evaluated by numerical simulations and experiments in a semi-Olympic swimming pool and compared with classic and state-of-the-art control strategies regarding trajectory tracking and station-keeping problems. Results have shown that the proposed controller can achieve finite-time convergence of the tracking errors to a practical zero value in the predefined time-base. Results also demonstrated that the convergence time could be arbitrarily selected by the user and achieved by the controller resulting in, as far as the author knows, the first controller with this characteristic for AUVs navigation. The simulations and experiments also showed that the proposed controller outperformed classical and state-of-the-art controllers regarding the Root Mean Square of the tracking errors and energy consumption. Finally, the proposed model-free high-order SMC coordinated two BlueROV2 vehicles in a collaborative manipulation mission without vehicle-to-vehicle communication. Numerical simulation results confirmed that the proposed controller could manage the vehicles to follow a predefined coordinated trajectory to approach, grip, transport, and release an object without communicating with each other.

Doctor of Philosophy In Engineering Science

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LA INSTRUMENTACIÓN INGENIERÍA DE CONTROL INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA NAVAL VEHÍCULOS SUBMARINOS

Monitoreo con drones en gráficas con viento dinámico

Jovanni Manuel López Elisea (2024, [Tesis de maestría])

108 páginas. Maestría en Optimización.

Dada una gráfica completa no dirigida, se desea recorrer un subconjunto de sus aristas usando una flotilla de drones. Los drones tienen baterías limitadas que pueden recargarse al regresar a la base y, en principio, el tiempo para recorrer una arista está en función de la distancia entre sus vértices. Sin embargo, ante la presencia de viento el tiempo de recorrer una arista puede depender del sentido en el que se haga. La dificultad del problema aumenta si además la intensidad del viento puede variar de un instante a otro. En esta tesis se aborda el problema anteriormente descrito para el caso particular en el que los vértices son puntos en el plano, el impacto del viento en los tiempos de recorrido de las aristas está relativamente acotado y el subconjunto de las aristas a recorrer inducen un árbol que abarca todos los vértices excepto la base de los drones. Dado que los drones operan simultáneamente y pueden recorrer distintas partes de la gráfica de manera independiente, se desea minimizar el tiempo que emplea el dron con el recorrido más tardado. Esta tesis presenta un modelo matemático para resolver el problema de manera exacta, así como tres heurísticas diferentes para obtener buenas soluciones factibles. La primera de estas heurísticas transforma una solución sin viento y sin batería en una solución con viento y batería. La segunda heurística es un algoritmo glotón sin comunicación entre los drones y la última heurística también es un algoritmo glotón, pero con comunicación entre los drones. Aunque el problema abordado resulta ser lo suficientemente difícil como para que su resolución exacta sea inviable en la práctica, las heurísticas diseñadas son fáciles de implementar y obtuvieron resultados razonables en un tiempo corto de cómputo.

Drone aircraft--Control systems. Drone aircraft--Mathematical models. Mathematical optimization. Heuristic programming. Dynamical systems. Graph theory. Micro vehículos aéreos. Optimización matemática. Programación heurística. Teoría de grafos. TL589.4 CIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA MATEMÁTICAS INVESTIGACIÓN OPERATIVA DISTRIBUCIÓN Y TRANSPORTE

Hacia el desarrollo de un nuevo antiparasitario basado en células en suspensión de Carica papaya

CYNTHIA ALEJANDRA GUZMÁN MEDINA (2023, [Tesis de doctorado])

Las enfermedades parasitarias son un problema de salud pública que afectan a más de la

quinta parte de la población a nivel mundial. Además de la morbilidad que generan, sino

son tratadas y controladas de manera adecuada pueden llegar a causar la muerte.

En el mercado existen diferentes antiparasitarios comerciales, que si bien son efectivos,

presentan diferentes efectos adversos tanto para el individuo parasitado (i.e. destrucción

de la microbiota intestinal) como para el medio ambiente. Este panorama señala la

relevancia de desarrollar tratamientos antiparasitarios más amigables con el ambiente y con

menores efectos adversos que estén disponibles actualmente en el mercado. Productos

obtenidos a partir de plantas con propiedades anti-parasitarias, cultivadas in vitro en

condiciones controladas, podrían representar una alternativa realista. Entre ellas figura la

planta Carica papaya, especie de zonas tropicales y subtropicales del planeta a cuyos frutos

se les adjudica actividades antiparasitarias. Estas propiedades se atribuyen a algunos de

sus compuestos concentrados en el latex y en las semillas como la papaina, la

quimiopapaína, la lisozima, la glicil-endopeptidasa, la proteasa de cisteína y el benzil-

isotiocinato.

El objetivo del presente trabajo fue evaluar la actividad antiparasitaria in vitro e in vivo de

un conjunto de callos y líneas de células de papaya de Carica papaya contra cisticercos de

Taenia crassiceps (cestodo) y contra trofozoitos de Entamoeba histolytica (protozoario). Los

extractos acuosos obtenidos a partir de callos y células cultivados en placa o en suspensión,

respectivamente, de las diferentes líneas de papaya revelaron alta capacidad cisticida

(>98% de mortalidad) in vitro contra cisticercos de Taenia crassiceps. En la evaluación in

vivo la línea no transformada obtuvo mayor efecto cisticida a 10mg/mL reduciendo el

número de cisticercos gemantes y aumentando los cisticercos calcificados en niveles

similares a los obtenidos utilizando antiparasitarios comerciales (albendazol y niclosamida).

Las líneas transformadas y sin transformar de papaya evaluadas indujeron una alta

capacidad amebicida (97% de mortalidad) in vitro contra trofozoitos de Entamoeba

histolytica. Las diferentes líneas transformadas y sin transformar de papaya redujeron

significativamente el número de abscesos amebianos y previnieron la hepatomegalia de

manera no significativamente diferente que el anti-parasitario comercial (metronidazol).

Los resultados generados en el presente estudio señalan al extracto acuoso obtenido a

partir de cultivos en suspensión de células de papaya transformada y no transformada

indujeron alto nivel de protección in vitro e in vivo por lo tanto; este es un producto efectivo

para el tratamiento de la cisticercosis y la amebiasis.

Parasitic diseases are a public health problem that affect more than a fifth of the population

worldwide. Additionally, and along with the morbidity the produce, they can cause death if

they are not treated and controlled adequately.

There are different commercial antiparasitic on the market which, although effective,

present different adverse effects both for the individual (i.e., destruction of the intestinal

microbiota) and for the environment alike. This panorama points out the relevance of

developing more environmentally friendly antiparasitic treatments with fewer adverse effects

than the ones currently available on the market. Products obtained from plants with anti-

parasitic properties, grown in vitro under controlled conditions, could represent a realistic

alternative. Among them is the Carica papaya, a species from tropical and subtropical areas

of the planet whose fruits are believed to have antiparasitic activities. These properties are attributed to some of its compounds concentrated in the latex and seeds such as papain,

chymopapain, lysozyme, glycyl-endopeptidase, cysteine-proteinase and benzyl-

isothiocyanate.

The objective of the present work is to evaluate the in vitro and in vivo antiparasitic activity

of a set of papaya callus and cell lines from Carica papaya against cysticerci of Taenia

crassiceps (cestode) and against trophozoites of Entamoeba histolytica (protozoan). The

aqueous extracts obtained from callus and cells cultured in plates or in suspension,

respectively, of the different papaya lines revealed high cysticidal capacity (>98% mortality)

in vitro against Taenia crassiceps cysticerci. Meanwhile, in the in vivo evaluation, the non-

transformed line obtained a greater cysticidal effect at 10 mg/mL, reducing the number of

budding cysticerci and increasing calcified cysticerci at levels like those obtained using

commercial antiparasitic (albendazole and niclosamide). The papaya lines evaluated

induced a high amoebicidal capacity (97% mortality) in vitro against Entamoeba histolytica

trophozoites. The different papaya lines significantly reduced the number of amoebic

abscesses and prevented hepatomegaly in a non-significantly different manner than the

commercial anti-parasitic (metronidazole).

The results produced in this thesis indicate that the aqueous extract obtained from

suspension cultures of transformed and non-transformed papaya cells induced a high level

of protection in vitro and in vivo. Therefore, this may represent an effective product for the

treatment of cysticercosis and amoebiasis.

CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA CIENCIAS AGRARIAS Carica papaya, antiparasitario, células en suspensión, T. crassiceps, E. histolytica. Carica papaya, antiparasitic, in-suspension cells, T. crassiceps, E. histolytica.