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COORDINATED CONTROL OF A 6-DOF ROBOTIC MANIPULATOR EMPLOYING VIRTUAL MODELS OF ITS ACTUATORS

Jessica Villalobos (2023, [Tesis de doctorado])

"This study proposes a scheme that combines the model reference control with the internal model control to impose a first-order behavior on the speed control system of direct current motors. This scheme is used as the internal loop to control the position of a model to use it as the reference for the physical motor.

This work also presents an inverse kinematic solution for the UR5 and algorithms to choose angles that do not lead to singularities. These algorithms can be used in independent joint control schemes such as the one proposed in this document."

Internal model control Model reference control Independent joint control Direct current motor UR5 manipulator Inverse kinematics INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS OTRAS ESPECIALIDADES TECNOLÓGICAS OTRAS OTRAS

Estimación óptima de la precipitación media con el método Kriging

JAIME COLLADO MOCTEZUMA (1988, [Artículo])

En este artículo se presenta el método Kriging; se explica su aplicación para calcular la precipitación media en un área o cuenca y se da especial atención a las hipótesis que conducen a establecer las ecuaciones Kriging, así como a la aplicabilidad de las mismas. Se definen las funciones intrínsecas aleatorias de orden k y se muestra su relación con procesos estacionarios. También se presenta un ejemplo relativo al cálculo de la precipitación media en el estado de Morelos, empleando una función de covariancia generalizada de orden 1 y se dan sugerencias prácticas para aplicar el método Kriging.

Método Kriging Precipitación media Estaciones hidrológicas CIENCIAS AGROPECUARIAS Y BIOTECNOLOGÍA

Plantas usadas para tratar la litiasis renal o cálculo renal en la región centro del estado de Yucatán, México

PEDRO ALEJANDRO VIL LALOBOS PERERA DANIELA ALEJANDRA MARTINEZ NATAREN MIGUEL ANGEL MUNGUIA ROSAS MARIA TERESA CASTILLO BURGUETE (2023, [Artículo])

En la actualidad, la medicina tradicional ofrece una alternativa terapéutica viable en pacientes principalmente del medio rural, donde está más arraigada y existen pocos recursos económicos e infraestructura para el tratamiento de enfermedades. En el estado de Yucatán la flora medicinal ha sido una opción importante para tratar la litiasis renal. Se presentan las principales plantas usadas como remedios para tratar la litiasis renal en la región centro de Yucatán, así como su proceso de preparación.

CONOCIMIENTO TRADICIONAL FLORA NATIVA HUERTOS FAMILIARES KRUGIODENDRON FERREUM MEDICOS TRADICIONALES RHAMNACEAE BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA BIOLOGÍA VEGETAL (BOTÁNICA) ECOLOGÍA VEGETAL ECOLOGÍA VEGETAL

Remedies for the Inconsistences in the Times of Execution of the Unsorted Database Search Algorithm within the Wave Approach

Manuel Ávila Aoki José Benito Elizalde Salas (2017, [Artículo])

The typical semiclassical wave version of the unsorted database search algorithm based on a system of coupled simple harmonic oscillators does not consider an important ingredient of Grovers original algorithm as it is quantum entanglement. The role of entanglement in the wave version of the unsorted database search algorithm is explored and contradictions with the time of execution of Grovers algorithm are found. We remedy the contradictions by employing two arguments, one of them qualitative and the other quantitative. For the qualitative argument we employ the probabilistic nature of a legitimate quantum algorithm and remedy the above inconsistence. Within the quantitative argument we identify a parameter in the wave version of the unsorted database search algorithm which is related to entanglement. The contradiction with the time of execution of Grovers algorithm is solved by choosing an appropriate values of such a parameter which incorporates entanglement to the wave version of the unsorted database search algorithm. The utility of the present arguments are evident if the wave version of the unsorted data base search algorithm is experimentally implemented through a system of N quantum dots with a harmonic oscillator potential as a confinement potential for each of the quantum dots. Each of the above N vibrating quantum dots must be coupled to an extra single vibrating quantum dot which entangles to all of them. In order to obtain optimal results, the coupling constants of the mentioned quantum dots should be adjusted in the way described in the present work.

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