Monitoreo con drones en gráficas con viento dinámico

Jovanni Manuel López Elisea (2024, [Tesis de maestría])

108 páginas. Maestría en Optimización.

Dada una gráfica completa no dirigida, se desea recorrer un subconjunto de sus aristas usando una flotilla de drones. Los drones tienen baterías limitadas que pueden recargarse al regresar a la base y, en principio, el tiempo para recorrer una arista está en función de la distancia entre sus vértices. Sin embargo, ante la presencia de viento el tiempo de recorrer una arista puede depender del sentido en el que se haga. La dificultad del problema aumenta si además la intensidad del viento puede variar de un instante a otro. En esta tesis se aborda el problema anteriormente descrito para el caso particular en el que los vértices son puntos en el plano, el impacto del viento en los tiempos de recorrido de las aristas está relativamente acotado y el subconjunto de las aristas a recorrer inducen un árbol que abarca todos los vértices excepto la base de los drones. Dado que los drones operan simultáneamente y pueden recorrer distintas partes de la gráfica de manera independiente, se desea minimizar el tiempo que emplea el dron con el recorrido más tardado. Esta tesis presenta un modelo matemático para resolver el problema de manera exacta, así como tres heurísticas diferentes para obtener buenas soluciones factibles. La primera de estas heurísticas transforma una solución sin viento y sin batería en una solución con viento y batería. La segunda heurística es un algoritmo glotón sin comunicación entre los drones y la última heurística también es un algoritmo glotón, pero con comunicación entre los drones. Aunque el problema abordado resulta ser lo suficientemente difícil como para que su resolución exacta sea inviable en la práctica, las heurísticas diseñadas son fáciles de implementar y obtuvieron resultados razonables en un tiempo corto de cómputo.

Drone aircraft--Control systems. Drone aircraft--Mathematical models. Mathematical optimization. Heuristic programming. Dynamical systems. Graph theory. Micro vehículos aéreos. Optimización matemática. Programación heurística. Teoría de grafos. TL589.4 CIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA MATEMÁTICAS INVESTIGACIÓN OPERATIVA DISTRIBUCIÓN Y TRANSPORTE

The Chemical Evolution of Narrow Emission Line Galaxies: the Key to their Formation Processes

JUAN PABLO TORRES PAPAQUI ROGER COZIOL RENE ALBERTO ORTEGA MINAKATA (2011, [Artículo])

Using the largest sample of narrow emission line galaxies available so far, we show that their spectral characteristics are correlated with different physical parameters, like the chemical abundances, the morphologies, the masses of the bulge and the mean stellar age of the stellar populations of the host galaxies. It suggests that the spectral variations observed in standard spectroscopic diagnostic diagrams are not due solely to variations of ionization parameters or structures but reflect also the chemical evolution of the galaxies, which in turn can be explained by different galaxy formation processes.

Utilizando la mayor muestra de galaxias con líneas de emisión angostas disponible hasta el momento, se muestra que sus características espectrales están correlacionadas con diferentes parámetros físicos, como las abundancias químicas, las morfologías, las masas del bulbo, y la edad estelar promedio de las poblaciones estelares de la galaxia anfitrio-na. Por lo tanto, se sugiere que las variaciones espectrales observadas en diagramas de diagnóstico estándares no se deben únicamente a las variaciones de los parámetros o las estructuras de ionización, sino que reflejan también la evolución química de las galaxias, relacionada con diferentes procesos de formación

CIENCIAS FÍSICO MATEMÁTICAS Y CIENCIAS DE LA TIERRA Galaxy Chemical Activity Formation Chemical evolution Galaxias Actividad química Formación Evolución química

Tutoring to novel teachers. A fragment of skylight from the border of Ciudad Juarez

Silvia Gabriela Alvídrez Minora (2022, [Artículo, Artículo])

This article describes and interprets the tutoring of novice teachers in a preschool area of ​​Ciudad Juarez. The study is situated in the interpretive paradigm; It makes use of the ethnographic method and research techniques such as participant observation and interview. The partial results show that tutoring is considered an important process for the insertion and professionalization of new teachers; however, it is mentioned that this enriching relationship is only possible when there is communication between all the people involved in the tutoring, in addition to being open to peer learning.

Teacher training Novice teachers Tutoring Ciudad Juarez Formación docente Tutoría Ciudad Juárez docentes nóveles CIENCIAS SOCIALES CIENCIAS SOCIALES

Object manipulation by collaborative autonomous underwater vehicles driven by a model-free second-order sliding mode controller with finite-time convergence

JOSUE GONZALEZ GARCIA (2023, [Artículo])

https://orcid.org/0000-0001-5657-380X

The use of Autonomous Underwater Vehicles (AUV) has expanded in recent years to include them in inspection, maintenance, and repair missions. These missions require the automation of tasks such as autonomous navigation and station-keeping, which are pretty challenging due to the complexity of the vehicle itself and the underwater environment. Traditional control strategies have been used to deal with those problems before, but their performance is limited since they do not consider non-linearities, external disturbances, or model uncertainties. Non-traditional controllers have been explored too, but have shortcomings such as being model-based, parameter-dependant, or so. Additionally, the nature of some objects implies the involvement of multiple vehicles to manipulate them, making the manipulation mission even harder. Collaboration of AUVs is a strong challenge since underwater communications are limited or null. An advanced control strategy dealing with the trajectory tracking and the station-keeping problem would be desirable for simplicity and robustness. If this controller could also help coordinate multiple vehicles without requiring them to communicate with each other, it would make collaborative manipulation tasks reachable. For this purpose, a model-free high-order Sliding Mode Controller (SMC) is presented in this project. Unlike other control approaches, the proposed control strategy achieves finite-time convergence to a practical zero error in a time-base that the user can arbitrarily define. This characteristic will be used to coordinate the navigation of two AUVs to manipulate an object underwater. The performance of the proposed controller was evaluated by numerical simulations and experiments in a semi-Olympic swimming pool and compared with classic and state-of-the-art control strategies regarding trajectory tracking and station-keeping problems. Results have shown that the proposed controller can achieve finite-time convergence of the tracking errors to a practical zero value in the predefined time-base. Results also demonstrated that the convergence time could be arbitrarily selected by the user and achieved by the controller resulting in, as far as the author knows, the first controller with this characteristic for AUVs navigation. The simulations and experiments also showed that the proposed controller outperformed classical and state-of-the-art controllers regarding the Root Mean Square of the tracking errors and energy consumption. Finally, the proposed model-free high-order SMC coordinated two BlueROV2 vehicles in a collaborative manipulation mission without vehicle-to-vehicle communication. Numerical simulation results confirmed that the proposed controller could manage the vehicles to follow a predefined coordinated trajectory to approach, grip, transport, and release an object without communicating with each other.

Doctor of Philosophy In Engineering Science

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LA INSTRUMENTACIÓN INGENIERÍA DE CONTROL INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA NAVAL VEHÍCULOS SUBMARINOS

Formación docente en la Universidad Pedagógica Nacional (UPN): un enfoque para el diseño de una política pública en el marco de la Ley General de Educación Superior

ROSA MARIA TORRES HERNANDEZ (2023, [Tesis de maestría])

https://orcid.org/0000-0002-0740-4265

La publicación de la Ley General de Educación Superior abrió la discusión para replantear la configuración del quehacer de las Instituciones de Educación Superior, sus prioridades y su vinculación social real. En razón de lo anterior la formación del profesorado en educación superior emergió como una prioridad por mandato de ley sin un tejido institucional claro para su problematización y abordaje. Producto de la propia normativa, el Sistema de Evaluación y Acreditación para la Educación Superior estableció elementos para pensar desde una óptica cualitativa y de impacto social; sin embargo, la interrogante que surge es ¿cuál es la situación actual en materia de formación continua del profesorado dentro de las instituciones de educación superior?

Para intentar resolver la interrogante, el presente texto propone una conceptualización de la formación docente, su origen y los retos emergidos tras una crisis sanitaria; así como estrategias para realizar un diagnóstico institucional que visibilice las áreas susceptibles de mejora para una primera intervención. El trabajo es resultado de un acercamiento a la formación docente, desde una perspectiva institucional, en la Universidad Pedagógica Nacional (UPN) y parte de un ejercicio de diálogo entre la investigación acción y la Metodología del Marco Lógico y, a partir de ello, propone una estrategia de política pública para su atención inicial en las Unidades UPN de la Ciudad de México.

Maestro en Administración Pública y Política Pública

HUMANIDADES Y CIENCIAS DE LA CONDUCTA PEDAGOGÍA ORGANIZACIÓN Y PLANIFICACIÓN DE LA EDUCACIÓN FORMACIÓN PROFESIONAL

A 50 años del Centro de Investigaciones y Estudios Superiores en Antropología Social

FERNANDO IGNACIO SALMERON CASTRO (2023, [Artículo])

"Este número 73 de Desacatos, que aparece en la misma época del año que hace medio siglo, en 1973, vio nacer al Centro de Investigaciones y Estudios Superiores en Antropología Social (ciesas), no incluye la sección “Saberes y razones”. Esta excepción también se hizo en un par de ocasiones anteriores, por diversos motivos. En este caso, la disrupción subraya el aniversario de la institución y abre un mayor espacio para la inclusión de algunos textos adicionales en otras secciones".

HUMANIDADES Y CIENCIAS DE LA CONDUCTA PEDAGOGÍA ORGANIZACIÓN Y PLANIFICACIÓN DE LA EDUCACIÓN FORMACIÓN PROFESIONAL FORMACIÓN PROFESIONAL

REAL TIME EMBBEDED RGB-D SLAM USING CNNS FOR DEPTH ESTIMATION AND FEATURE EXTRACTION

Marcos Renato Rocha Hernández (2023, [Tesis de maestría])

"A robust and efficient Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) system is essential for intelligent mobile robots to work in unknown environments. For visual SLAM algorithms, though the theoretical framework has been well established for most aspects, feature extraction and association is still empirically de signed in most cases, and can be vulnerable in complex environments. Also, most of the most robust SLAM algorithms rely on special devices like a stereo camera or depth sensors, which can be expensive and give more complexity to the system, that is why monocular depth estimation is an essential task in the computer vision community. This work shows that feature extraction and depth estimation using a monocular camera with deep convolutional neural networks (CNNs) can be incorporated into a modern SLAM framework. The proposed SLAM system utilizes two CNNs, one to detect keypoints in each im age frame, and to give not only keypoint descriptors, but also a global descriptor of the whole image and the second one to make depth estimations from a single image frame, all using only a monocular camera."

SLAM Inteligencia Artificial CNN Sistemas embebidos Redes neuronales Cámara monocular INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA DE LOS ORDENADORES INTELIGENCIA ARTIFICIAL INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Implementación de algoritmos basados en la teoría de grafos en proyectos de sectorización de redes de agua potable

Velitchko Tzatchkov VICTOR HUGO ALCOCER YAMANAKA (2011, [Artículo])

Los proyectos de sectorización de redes de agua potable, en proceso en diferentes ciudades mexicanas actualmente, consisten en dividir la red de la ciudad en varias subredes o sectores más pequeños con una o máximo dos entradas de agua por sector. Para diseñar los sectores se emplean modelos de redes de agua potable que revisan si la sectorización propuesta puede funcionar hidráulicamente de manera adecuada. Para los proyectos de sectorización en redes grandes se requieren, sin embargo, facilidades algorítmicas adicionales, como análisis de conectividad, zona de influencia y contribución de cada fuente sobre el consumo. En el presente artículo se discuten eficientes algoritmos de este tipo basados en la teoría de los grafos, implementados en un sistema de cómputo.

Modelos de redes de distribución Redes de distribución de agua Algoritmos sobre grafos INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA

Procesos de resignificación en torno a la feminidad de las mujeres del Colectivo Uarhí Medicina : Tangancícuaro, Michoacán, 2011-2016

Nelva Cristina Chávez García (2016, [Tesis de maestría])

El objetivo de esta tesina de maestría es el análisis de los procesos de resignificación en torno a la feminidad que han experimentado las mujeres que participan en el Colectivo Uarhí Medicina en Tangancícuaro de Arista, Michoacán. Mi argumento es que las mujeres participan activa y cotidianamente en la construcción y resignificación de la feminidad y de la identidad de género a partir de estrategias de reproducción y resistencia acordes a su entorno y sus necesidades, dando paso a la reconstrucción y reapropiación de la identidad femenina. Desde la perspectiva de género analizaré cómo las mujeres del Colectivo han construido su feminidad en un contexto rur-ubano como Tangancícuaro. Las historias de vida, entrevistas a profundidad, la observación directa y participante e información estadística permiten entender sus motivos para reivindicar la feminidad. La feminidad puede entenderse como un ejercicio del rol de género hegemónico, pero depende de la agencia de las mujeres para tomar distintos matices y formas de empoderamiento.

Colectivo Uarhí Medicina Mujeres -- Tangancícuaro, Michoacán de Ocampo -- Condiciones Sociales -- Siglo XXI Identidad Sexual -- Siglo XXI Feminidad Rol Social Tangancícuaro, Michoacán de Ocampo -- Vida Social y Costumbres -- Siglo XXI CIENCIAS SOCIALES SOCIOLOGÍA GRUPOS SOCIALES POSICIÓN SOCIAL DE LA MUJER POSICIÓN SOCIAL DE LA MUJER

Cambio climático: percepciones sobre manifestaciones, causas e impactos en el distrito de temporal tecnificado Margaritas-Comitán, Chiapas

DENISE SOARES ANTONINO GARCIA GARCIA LUIS RICARDO MANZANO SOLIS (2018, [Artículo])

Se exploran percepciones acerca de las manifestaciones del cambio climático, sus causas e impactos en el cotidiano de actores sociales locales en el Distrito de Temporal Tecnificado Margaritas-Comitán (DTT011) ubicado en la Meseta Comiteca, estado de Chiapas, perteneciente a la parte alta de la cuenca del río Usumacinta. Asimismo, se propone argumentar con base en información empírica que, independiente de la aprehensión del concepto de cambio climático, a nivel local se observa, interpreta y siente el impacto de las variaciones en los periodos de lluvia y del incremento del calor, las cuales presentan consecuencias en términos económicos en la zona, toda vez que los sistemas productivos se ven afectados y se pierden cosechas.

Cambio climático Sistemas productivos Vulnerabilidad CIENCIAS SOCIALES