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COORDINATED CONTROL OF A 6-DOF ROBOTIC MANIPULATOR EMPLOYING VIRTUAL MODELS OF ITS ACTUATORS

Jessica Villalobos (2023, [Tesis de doctorado])

"This study proposes a scheme that combines the model reference control with the internal model control to impose a first-order behavior on the speed control system of direct current motors. This scheme is used as the internal loop to control the position of a model to use it as the reference for the physical motor.

This work also presents an inverse kinematic solution for the UR5 and algorithms to choose angles that do not lead to singularities. These algorithms can be used in independent joint control schemes such as the one proposed in this document."

Internal model control Model reference control Independent joint control Direct current motor UR5 manipulator Inverse kinematics INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS OTRAS ESPECIALIDADES TECNOLÓGICAS OTRAS OTRAS

El duraznillo (Tapirira mexicana): una especie comestible poco conocida

Leonardo Díaz Sánchez CESAR ISIDRO CARVAJAL HERNANDEZ ELIA NORA AQUINO BOLAÑOS MARIA DEL SOCORRO HERRERA MEZA (2023, [Artículo])

Tapirira mexicana es un árbol de la familia Anacardiaceae (familia del mango), que se conoce como “duraznillo” o “huichini” (entre otros nombres comunes). En algunos lugares de México se consume la semilla como alimento secundario. Las semillas contienen ácidos grasos poliinsaturados y monoinsaturados cuyo potencial alimenticio y efectos en el organismo humano se desconocen. Resaltamos la importancia de Tapirira mexicana, en particular el consumo de sus semillas, una especie comestible que es poco valorada y reconocida en México.

ALIMENTO ANACARDIACEAE DURAZNILLO ESPECIE MEXICANA SEMILLAS BIOLOGÍA Y QUÍMICA CIENCIAS DE LA VIDA BIOLOGÍA VEGETAL (BOTÁNICA) ECOLOGÍA VEGETAL ECOLOGÍA VEGETAL

Andamios interiores: génesis del estridentismo

Eli Abraham Escobedo González (2023, [Otro, Trabajo terminal, especialidad])

68 páginas. Especialización en Literatura Mexicana del Siglo XX.

Esta investigación recibió apoyo del Sistema Nacional de Posgrados (SNP), del Consejo Nacional de Humanidades, Ciencias y Tecnologías (CONAHCYT)

La mayoría de vanguardias entabló la renovación como idea primigenia que rechazaba el pasado y buscaba fundar la idea del presente y del futuro. Dicha idea estaba permeada por el mundo moderno que se configuró a principios del siglo XX. Aquella idea de renovación se diseñó dentro de la retórica y del discurso vanguardista. El estridentismo no fue la excepción. Aun, el estridentismo utilizó la performatividad para enfatizar la idea de la renovación. Es ahí cuando, dentro de esa performatividad, Manuel Maples Arce y los otros miembros del estridentismo acuñaron un lenguaje grandilocuente semejante a la retórica bíblica. Dicho acto tuvo como propósito el escándalo para la posterior incorporación del estridentismo dentro del campo literario. Esta estrategia no sólo quedó en el acto performativo, sino también podemos encontrarlo dentro de algunas obras literarias. Tal es el caso de Andamios Interiores, primer poemario del estridentismo compuesto por Manuel Maples Arce. De esta manera, existe un paralelismo entre el poemario de Maples Arce y el mito bíblico del génesis. De este modo, el yo lírico del texto se erige como un Adán moderno, un hombre que hereda el nuevo mundo, es decir, el Edén mecánico de la ciudad, lugar idóneo del estridentismo. Asimismo, aparece la mujer moderna como coheredera de la sociedad fabril. Ambos cumplen ciertos roles que analizaremos en el presente trabajo.

Maples Arce, Manuel, 1900-1981--Criticism and interpretation. Estridentismo (Literary movement)--Mexico--20th century. Estridentismo (Movimiento literario) Autores mexicanos. PQ7297.M274 HUMANIDADES Y CIENCIAS DE LA CONDUCTA CIENCIAS DE LAS ARTES Y LAS LETRAS TEORÍA, ANÁLISIS Y CRÍTICA LITERARIAS

Oportunidad de aplicación de la metodología FRONT END LOADING en la expansión de gasoductos en el sureste mexicano: una evaluación

Opportunity to apply the front end loading methodology in the expansion of gas pipelines in the mexican southeast: an evaluation

Raúl Enrique Trejo Alvarado Luis Rolando Méndez Miguel (2023, [Artículo])

Con la finalidad de impulsar el desarrollo de la región sureste de México, la actual administración del gobierno federal se ha propuesto la ampliación de la red nacional de gasoductos hacia esa zona del país, con el fin de suministrar energía a los megaproyectos de la región. No obstante, estas obras presentan actualmente retrasos, evidenciando la necesidad de metodologías de gestión que permitan solucionar este problema de raíz. Una de las metodologías más prometedoras en esta materia es la front-end loading (FEL), ampliamente aplicada en el sector extractivo y energético. El propósito del articulo estriba en evaluar la posibilidad de aplicar la metodología FEL a los proyectos de expansión del Sistema Nacional de Gasoductos en el sureste mexicano.

To boost the development of the southeast region of Mexico, the current federal government administration has proposed the expansion of the national gas pipeline network to this area of the country, to supply energy to the region's mega-projects. However, these projects are currently experiencing delays, demonstrating the need for management methodologies to solve this problem at its root. One of the most promising methodologies in this area is front-end loading (FEL), which has been widely applied in the extractive and energy sector. The aim of this paper is to evaluate the possibility of applying the FEL methodology to the expansion projects of the National Gas Pipeline System in the southeastern México.

Gas natural Sector energético Front end loading (FEL) Evaluación de proyectos Sureste mexicano Natural gas Energy sector Project evaluation Mexican southeast INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS OTRAS ESPECIALIDADES TECNOLÓGICAS OTRAS OTRAS